技术摘要：
本发明涉及车辆控制装置和方法。提供了用于移动和停放双重停车在停放车辆周围的车辆的车辆控制装置和方法。车辆控制装置包括感测器，其检测第一车辆的离开意图信息以及第二车辆的周围信息。车辆控制器控制第二车辆的自动移动，处理器根据离开意图信息检测第一车辆的离  全部
背景技术：
与停车位增长的速度相比，随着车辆数量的增加，停车位正变得不足。具体而言， 由于缺乏停车位，驾驶员往往会将车辆双重停车。然而，这种双重停车使得其它车辆很难或 无法退出停车位。
技术实现要素：
本发明已经解决了现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所 实现的优点。本发明的一方面提供一种车辆控制装置和方法，其能够移动和停放双重停车 在停放车辆周围的车辆。本发明性构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所 属领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解本文中没有提及的任何其它技术问题。 根据本发明的一方面，一种车辆控制装置，其用于控制双重停车在第一车辆周围 的第二车辆的移动，所述车辆控制装置可以包括：检测装置、车辆控制器和处理器，所述检 测装置配置为检测第一车辆的离开意图信息以及第二车辆的周围信息；所述车辆控制器配 置为调整第二车辆的自动移动；所述处理器配置为：根据离开意图信息确定第一车辆是否 具有离开意图；当第一车辆具有离开意图时，根据周围信息生成第二车辆的移动计划；并且 根据移动计划操作车辆控制器来移动第二车辆。 检测装置可以包括：距离传感器和摄像装置，所述距离传感器配置为感测第一车 辆与第二车辆之间的距离以及第二车辆的附近目标与第二车辆之间的距离；所述摄像装置 配置为获取第二车辆的周围图像。处理器可以配置为分析由距离传感器获得的距离信息以 及利用摄像装置获得的周围图像以检测第一车辆的移动，并且根据第一车辆的移动确定第 一车辆的离开意图。 检测装置可以进一步包括碰撞传感器，其配置为感测施加到第二车辆的外表面上 的碰撞，并且处理器可以配置为根据施加碰撞的点来确定第一车辆是否具有离开意图。车 辆控制装置可以进一步包括通信装置，其配置为与第一车辆进行无线通信，并且处理器可 以配置为通过通信装置根据是否接收到第一车辆的车辆移动请求来确定第一车辆是否具 有离开意图。 此外，处理器可以配置为通过通信装置根据第一车辆是否从停止状态切换到启动 状态来确定第一车辆是否具有离开意图。处理器还可以配置为当第一车辆具有离开意图 4 CN 111605543 A 说　明　书 2/11 页 时，根据第二车辆的周围信息来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开，并且 根据第一车辆是否可能离开而生成第二车辆的移动计划。 处理器可以配置为当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时，计算第二车辆 的移动距离和方向，并且操作车辆控制器根据计算出的移动距离和方向来移动第二车辆。 处理器可以配置为当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，从停放在第二车辆周 围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆，确定并输出关于所选的第三 车辆所需的移动距离和方向的通知。 此外，处理器可以配置为根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二车辆的中心 位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选择额外的移 动目标车辆。处理器可以配置为当第一车辆离开以后，操作车辆控制器将第二车辆停放在 由于第一车辆的离开而空置的停车位中。 根据本发明的另一方面，一种车辆控制方法，其控制双重停车在第一车辆周围的 第二车辆的移动，所述车辆控制方法可以包括：检测第一车辆的离开意图信息；根据第一车 辆的离开意图信息确定第一车辆是否具有离开意图；当第一车辆具有离开意图时，根据第 二车辆的周围信息生成第二车辆的移动计划；以及根据移动计划调整第二车辆的移动。 检测离开意图信息可以包括：利用距离传感器感测第一车辆与第二车辆之间的距 离以及利用摄像装置获得第二车辆的周围图像。确定离开意图可以包括：通过分析由距离 传感器获得的距离信息以及利用摄像装置获得的周围图像来感测第一车辆的移动；以及根 据第一车辆的移动来确定第一车辆是否具有离开意图。 此外，确定离开意图可以包括：当感测到施加于第二车辆的外表面上的碰撞时，根 据施加碰撞的位置来确定第一车辆是否具有离开意图。确定离开意图可以包括：根据是否 接收到第一车辆的车辆移动请求来确定第一车辆是否具有离开意图。 生成第二车辆的移动计划可以包括：根据第二车辆的周围信息来确定第一车辆是 否可能仅通过移动第二车辆而离开；根据第一车辆是否可能离开而生成第二车辆的移动计 划。确定第一车辆是否可能离开可以包括：当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时， 计算第二车辆的移动距离和方向；以及根据计算出的移动距离和方向来控制第二车辆的移 动。 此外，确定第一车辆是否可能离开可以包括：当第一车辆不可能仅通过移动第二 车辆而离开时，从停放在第二车辆周围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目 标车辆；生成第二车辆的移动计划以及所选的第三车辆的移动计划；以及根据移动计划来 调整第二车辆以及所选的第三车辆的自动移动。 选择额外的移动目标车辆可以包括：根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二 车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选 择额外的移动目标车辆。车辆控制方法可以进一步包括：在调整了第二车辆的移动以后，当 识别到第一车辆离开时，将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。 附图说明 通过接下来结合附图的详细描述，本发明的上述和其它目的、特征和优点将变得 更加清楚，其中： 5 CN 111605543 A 说　明　书 3/11 页 图1是根据本发明示例性实施方案的车辆控制装置的框图； 图2是示出根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的流程图； 图3A至图3C是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第 一示例的示意图； 图4A至图4C是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第 二示例的示意图； 图5A和图5B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第 三示例的示意图； 图6A和图6B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第 四示例的示意图； 图7A和图7B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第 五示例的示意图； 图8是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第六示例的 示意图；以及 图9示出用于执行根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的计算系统。