技术摘要：
本发明涉及AGV技术领域，尤其是一种AGV及其轨道运动方法，包括包括AGV车体、舵轮、万向轮、识别装置、发送装置和定位装置，同时包括如下步骤；获取信息、建立坐标、预设终点、规划路线、路线调整，本发明相对于直角式轨迹绕过障碍物，紧贴障碍物圆弧式更能增加效率。
背景技术：
自动引导车(Automated  Guided  Vehicle，AGV)随着科技、经济的发展，被广泛应 用于各个行业，例如设备生产、物流分拣、食品加工等。AGV在解决停车难的问题也有着良好 的表现。采用AGV停车不仅可以提高停车效率。 针对现有的双舵轮激光导航停车AGV，车体较大，导航激光传感器一般只安装于车 头，当搬运车辆时为了尽量减少激光传感器被遮挡，往往都是倒车入接驳区，此时需要AGV 先行驶过车位，再倒车入库，则无法在紧贴墙面处设置车位，造成场地资源浪费。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种AGV及其轨道运动方法，以解决现有技术中AGV运行过 程中导引设备复杂，场地浪费和资源浪费的问题。 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV，包括AGV车体，还包括舵轮、 万向轮、识别装置、发送装置和定位装置， 舵轮至少有2个，分别对称设置于AGV车体底部的前端与后端的中间位置，且所述 舵轮设置在AGV车体的中轴线上， 万向轮设置于AGV车体底部的两侧， 识别装置设置于AGV车体的车身部分的前后端与两侧， 发送装置和定位装置设置于AGV车体内。 优选的，所述识别装置包括摄像头、红外检测器、激光检测器和雷达中的一种或多 种组合。 优选的，所述发送装置为无线发射器，用于AGV车体运行数据的无线通讯。 优选的，所述定位装置包括车体检测器和处理器，车体检测器分别与AGV车体、舵 轮和外向轮数据连接，处理器与车体检测器连接，处理器对接的数据处理后通过发送装置 传输到后台服务器。 为实现上述目的，本发明还提供如下技术方案：一种AGV的轨道运动方法，其步骤 为： (1)获取信息：检测AGV车体当前位置信息和AGV车体所停靠场地信息，并将当前位 置信息和所停靠场地信息上传至后台服务器； (2)建立坐标：根据AGV车体当前位置信息建立相对坐标，根据AGV车体所停靠场地 信息建立绝对坐标； (3)预设终点：根据需求预设AGV车体行使终点位置信息； (4)规划路线：根据AGV车体当前位置信息与终点位置信息，预设规划行使路线； (5)路线调整：AGV车体根据预设的规划路线行使，收集路线上的路况信息，并实时 3 CN 111596657 A 说　明　书 2/7 页 调整路线。 优选的，步骤(1)中，获取AGV车体当前位置信息包括获取舵轮位置和万向轮位置 信息，舵轮中轴线的中心点为AGV车体的相对坐标的中心原点。 优选的，步骤(2)中，所停靠场地信息为预先上传至后台服务器，坐标原点为后台 服务器设置。 优选的，步骤(4)中，预设规划的行驶路线分为常规路线和最优路线。 优选的，所述的最优路线包括直线运动和通过自旋行驶AGV车体绕过行驶路线上 的障碍； 自旋行驶是后台服务器根据AGV车体、舵轮位置和规划路线，计算出AGV车体的旋 转中心，从而驱使AGV车体进行自旋行驶绕过障碍物。 优选的，根据步骤(5)，通过AGC车体上的识别装置将行驶过程中的路况信息收集 反馈到后台服务器，根据实际路况进行调整路线或调整AGV车体运动方式。 与现有技术相比，本发明的有益效果是：提供的一种AGV及其轨道运动方法，首先 获取AGV车体位置，舵轮位置与万向轮位置信息，上传后台服务器，并根据当前信息找出AGV 车体中心原点，从而建立AGV车体当前相对坐标系，无论AGV车体停车初始状态如何都可以 建立相对坐标系，AGV车体停放的场地信息预先上传至后台服务器，这样AGV车体的状态位 置可不受停放位置的限制而实时监控，进而通过后台服务器进行路线规划，通过路线规划 识别行驶方向上的障碍物，并同步规划最优路线，由于对绕过障碍物AGV车体状态的限制， 所以通过自旋的方式绕过可节约时间，或要进入靠墙位置的库位，可通过半自旋的方式进 入，这样不仅能够节约时间而且可极大的利用停放场地进行规划库位。操作简单，更加人性 化，智能。 附图说明 图1为本发明的实施例整体结构流程图； 图2为本发明的实施例建立坐标示意图； 图3为本发明的实施例在绝对坐标下舵轮数据示意图； 图4为本发明的实施例AGV车体转弯模型示意图； 图5为本发明的实施例AGV车体运动参数示意图； 图6为本发明的实施例AGV车体绕过障碍物不旋转示意图； 图7为本发明的施例AGV车体绕过障碍物旋转180°示意图。