技术摘要：
本发明涉及一种基于V2X的多目标处理方法，包括获取本车位置信息以及目标车辆状态信息；调取目标车辆的历史评估数据，历史评估数据包括目标车辆的威胁等级，所述威胁等级用于评估目标车辆对本车辆的威胁强度；根据威胁等级，筛选出有效的目标车辆状态信息；根据本车位置  全部
背景技术：
V2X（vehicle  to  everything）目前是车联网发展的关键领域之一，其主要内容包 括以下几种互联类型：车与车互联(Vehicle  to  Vehicle，V2V)、车与基础设施互联 (Vehicle  to  Infrastructure，V2I)、车与人互联(Vehicle  to  Pedestrian，V2P)以及车与 互联网的互联(Vehicle  to  Network)。其中，车与车的互联能够使本车与环境中其他车辆 实现信息交互，从而使本车能实时获取周围其他车辆的行驶状态以及路况信息等，从而对 驾驶员作出预警提醒，以提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率。 现阶段的V2X技术通信距离一般大于300m，这就意味着，在本车所搭载的V2X系统 的通信范围内，一般会存在多个目标车辆节点，而每个目标车辆节点都会周期性的向外广 播信息，广播周期通常为100ms，所以本车会不断地收到来自各个目标车辆节点的数据，这 些数据都是需要经过本车V2X系统进行处理的，甚至接收到的目标车辆节点的数据在一定 范围内可以是无限增加的。但是，由于本车配置的硬件处理能力又是有限的，接收到大量的 目标节点数据后，无法实时处理，通常只能把来不及处理的目标节点数据先存入队列，然后 根据硬件处理能力，对列队中的目标节点数据再逐一取出并计算处理。这种处理方案无法 从本质上解决有限的硬件处理能力和多目标节点数据之间的矛盾，不可避免的会导致列队 的不断增长，数据大量积压，即接收到的数据无法被实时处理，从而引发预警滞后、误报、漏 报等严重问题，甚至引发不必要的交通事故。 如何在有限的硬件资源能力下，处理更多的目标车辆节点数据，并保持实时、准确 的目标预警能力，逐渐成为了目前急需解决的技术问题。目前，为了提高对目标车辆节点数 据的处理速度，实现实时处理，部分厂家选择在接收到目标节点数据后，根据硬件处理能 力，丢弃掉一部分目标节点数据，避免数据的大量积压。该方法虽能提高数据处理的实时 性，但由于部分数据被直接丢弃，容易错过关键信息，导致预警不及时、误报、漏报等现象。 因此，开发一种基于V2X系统的信息筛查方法，以实现对多目标的准确、快速处理是就显得 尤为重要。
技术实现要素：
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种基于V2X的多目标处理方法，基于搭设 在本车上的本车V2X系统以及分别搭设在多个目标车辆上的V2X系统，包括： 获取本车位置信息以及目标车辆状态信息； 调取目标车辆的历史评估数据，历史评估数据包括目标车辆的威胁等级，所述威胁等 级用于评估目标车辆对本车辆的威胁强度； 根据威胁等级，筛选出有效的目标车辆状态信息； 根据本车位置信息以及有效的目标车辆状态信息，分析出当下时刻的威胁等级，并生 4 CN 111582635 A 说　明　书 2/6 页 成新的评估数据； 利用新的评估数据对历史评估数据进行更新，并根据威胁等级做出相应预警。 进一步的，所述本车位置信息是指本车坐标值；所述目标车辆状态信息包括目标 车辆坐标值、数据获取时间及唯一标识码，所述唯一标识码包括车架号或车牌号。 进一步的，所述历史评估数据还包括目标车辆的唯一标识码、历史评估数据生成 时间、目标车辆与本车辆之间的历史距离。 进一步的，所述调取目标车辆的历史评估数据，历史评估数据包括目标车辆的威 胁等级，所述威胁等级用于评估目标车辆对本车辆的威胁强度步骤，包括： 提取目标车辆状态信息中的唯一标识码； 在本车V2X系统的信息列表中查找与唯一标识码相匹配的历史评估数据，若查找结果 存在，则调取与唯一标识码相匹配的历史评估数据，以备用；否则，直接将该目标车辆的威 胁等级设定为最高级别，并计算目标车辆与本车辆之间的距离以生成首次评估数据。 进一步的，所述根据威胁等级，筛选出有效的目标车辆状态信息步骤，包括： 对不同的威胁等级分别预设丢弃时间范围，所述丢弃时间范围是指两次获取到有效的 目标车辆状态信息所需最短时间间隔； 提取历史评估数据中的威胁等级，确定与该威胁等级相匹配的丢弃时间范围； 将数据获取时间与历史评估数据生成时间做差值计算，以获取时间间隔； 判断时间间隔是否位于丢弃时间范围内，若是，则将目标车辆状态信息直接丢弃；否 则，视为有效的目标车辆状态信息。 进一步的，所述根据本车位置信息以及有效的目标车辆状态信息，计算出当下时 刻的威胁等级，并生成新的评估数据步骤，包括： 根据本车位置信息和有效的目标车辆状态信息，计算出目标车辆与本车辆之间当下时 刻的当前距离； 由当前距离分析出目标车辆与本车辆之间的碰撞时间； 根据碰撞时间确定目标车辆当下时刻的威胁等级，并生成新的评估数据。 进一步的，根据本车坐标值与目标车辆坐标值计算目标车辆与本车辆之间当下时 刻的当前距离。 进一步的，所述由当前距离分析出目标车辆与本车辆之间的碰撞时间步骤，包括： 提取历史评估数据中的目标车辆与本车辆之间的历史距离，并将其与当前距离做差 值，以获取距离变化值； 将数据获取时间与历史评估数据生成时间做差值，以获取时间变化值； 将距离变化值与时间变化值作比值，计算变化速度； 将当前距离与变化速度做比值，以获取碰撞时间。 进一步的，所述根据碰撞时间确定目标车辆当下时刻的威胁等级，并生成新的评 估数据步骤，包括： 根据碰撞时间确定威胁等级，碰撞时间越小，威胁等级越大； 获取威胁等级、目标车辆与本车辆之间的当前距离、唯一标识码及当下系统时间，生成 新的评估数据。 一种便于实现多目标处理的V2X系统，基于上述的一种基于V2X的多目标处理方 5 CN 111582635 A 说　明　书 3/6 页 法，包括搭设在本辆汽车上的本车V2X系统，所述本车V2X系统包括数据获取模块、数据筛选 模块、指标计算模块、评价模块及信息更新模块；所述数据获取模块用于实时获取本车位置 信息以及目标车辆状态信息，并将获取到的信息实时传输至数据筛选模块；所述数据筛选 模块根据存储的历史评估数据对接收到的目标车辆状态信息进行筛查，获取到有效的目标 车辆状态信息，且将有效的目标车辆状态信息及时传输至指标计算模块；所述指标计算模 块根据有效的目标车辆状态信息计算出评价指标，并将评价指标传输至评价模块；所述评 价模块会根据评价指标为目标车辆的威胁等级进行评估，并将评估出的威胁等级以及有效 的目标车辆状态信息一并传输至信息更新模块；所述信息更新模块会根据接收到的威胁等 级以及有效的目标车辆状态信息，对历史数据进行更新，以保证数据的有效性。 本发明所起到的有益技术效果如下： 与现有技术相比较，本发明公开了一种基于V2X的多目标处理方法，该多目标处理方法 能够根据历史评估数据对获取到的目标车辆状态信息进行初步筛查，忽略无效数据，使得 车载V2X系统能够在有限的硬件处理条件下，实现对更多有效的目标车辆状态信息进行快 速处理，保证了实时、准确的目标预警能力，避免了预警滞后、误报、漏报等现象的发生，大 大提高了V2X系统的多目标处理能力。 附图说明 图1为实施例1中基于V2X的多目标处理流程示意图。 图2为实施例1中目标数据筛选处理流程示意图。 图3为实施例1中本车V2X系统的内部各模块连接关系示意图。 附图标记： 1-本车V2X系统，2-数据获取模块，3-数据筛选模块，4-指标计算模块，5-评价模块，6- 信息更新模块。 附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附 图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似 的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。