技术摘要：
本发明公开了一种平衡康复训练装置及其骨盆运动反馈机构，骨盆运动反馈机构包括扭矩检测件、转接结构、骨盆横移机构以及骨盆弧形转动机构；转接结构固定于扭矩检测件的一端；骨盆横移机构与转接结构滑动配合连接，用于配合患者进行骨盆横向移动并反馈相应运动数据；骨  全部
背景技术：
目前，市场出现了很多针对中风后遗症患者，脊髓损伤、脑卒中、颅脑外伤、意外事 故以及先天腿部残疾等引起的下肢运动功能障碍患者进行康复训练的步态康复训练设备， 但是这些康复训练设备大多数只注重肌肉和下肢关节活动的恢复，很少关注骨盆的平衡训 练。 研究发现：人体骨盆由髂骨、尾骨、坐骨结节和双髋骨构成，和骨盆控制相关联的 肌肉基本涵盖了人体最大的肌肉群，骨盆既是躯干的支撑基础，又是下肢的驱动结构，起到 了承上启下的重要作用。从人体移动、转向的生物学、人体结构学角度看，骨盆是连接躯干、 下肢的枢纽、对保持人体正常姿态完成下肢运动发挥着重要作用。在正常步行中躯干的旋 转因上肢的摆动而加大，躯干与骨盆相反方向旋转，骨盆运动并且沿着重心上下、左右移 动。大多数的运动障碍和异常运动模式，都可以在骨盆控制的能力缺失上找到答案。骨盆运 动涉及多个关节，人体通过骨盆相应的运动形式调节重力平衡、维持身体稳定。 鉴于此，亟需针对现有技术进行改进，研发设计一种在进行下肢关节运动训练时， 可配合患者进行骨盆运动并实时反馈骨盆运动数据的骨盆运动反馈机构，以便于进行平衡 评估，实现平衡能力随步行能力的同时恢复。
技术实现要素：
旨在克服上述现有技术中存在的问题，本发明解决的第一个技术问题是，提供一 种骨盆运动反馈机构，可实时反馈骨盆运动数据，以便于平衡评估和平衡能力随步行能力 的同时恢复。 作为同一个发明构思，本发明解决的第二个技术问题是，提供一种平衡康复训练 装置，既能对进行下肢关节运动的患者进行减重控制下，又能配合患者进行骨盆协同运动 并获取骨盆运动数据。 本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种用于平衡康复训练装 置的骨盆运动反馈机构，所述骨盆运动反馈机构包括扭矩检测件、转接结构、骨盆横移机构 以及骨盆弧形转动机构； 所述转接结构固定于所述扭矩检测件的一端；所述骨盆横移机构与所述转接结构 滑动配合连接，用于配合患者进行骨盆横向移动并反馈相应运动数据；所述骨盆弧形转动 机构与所述骨盆横移机构连接，用于配合患者进行骨盆弧形转动并反馈相应运动数据。 进一步，所述转接结构包括与所述扭矩检测件连接的转接头和设置于所述转接头 一端的固定导套。 进一步，所述骨盆横移机构包括横移复位组件、横移套筒、套设在所述横移套筒外 4 CN 111544841 A 说　明　书 2/6 页 的仿形壳和位移测量件； 所述横移复位组件中的固定件与所述转接头的端部固定连接，所述横移复位组件 中的滑动件用于带动所述横移套筒和所述仿形壳进行横向移动；所述仿形壳的外周面与所 述固定导套的内壁之间预留有滑动间隙，所述仿形壳的端部设置有弧形避让槽； 所述位移测量件固定在所述转接头上，用于测量所述滑动件的横向位移。 进一步，所述固定件包括花键轴，所述滑动件包括与所述花键轴轴向滑动配合且 呈阶梯状的花键螺母； 所述花键轴的一端与所述转接头固定连接，另一端设置有限位板；所述花键螺母 与所述转接头之间设置有第一弹性复位件，所述花键螺母与所述限位板之间设置有第二弹 性复位件；所述横移套筒的开口端固定于所述花键螺母的台阶端面上；所述花键螺母的外 周面与所述固定导套的内壁之间预留有滑动间隙。 进一步，所述骨盆弧形转动机构包括位于所述仿形壳内的安装座、位于所述仿形 壳内的弧形导轨组件以及安全带连接座； 所述安装座与所述横移套筒的端部固定连接；所述弧形导轨组件包括固定于所述 安装座上的基座、设置于所述基座上的弧形导轨以及与所述弧形导轨相适配的弧形滑块； 所述弧形滑块两端分别设置有挡板，所述基座上设置有弧形槽钢结构，所述弧形槽钢结构 内设有两个与所述挡板一一对应的压力传感器，所述压力传感器与相应所述挡板之间设置 有用于传递力的弹性元件；所述安全带连接座一端与所述弧形滑块连接，另一端穿过所述 弧形避让槽伸出所述仿形壳外。 进一步，所述扭矩检测件包括扭矩传感器和保护壳； 所述扭矩传感器的一端与所述转接头连接，所述保护壳套设在所述扭矩传感器外 部且一端与所述转接头插接。 本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种平衡康复训练装置， 用于下肢康复设备；包括用于对进行下肢运动的患者进行减重控制和骨盆侧倾控制的减重 支撑机构和所述的骨盆运动反馈机构；所述扭矩检测件的另一端与所述减重支撑机构连 接。 进一步，所述减重支撑装置包括两个结构相同且间隔设置的减重支撑单元； 每个所述减重支撑单元均包括一个竖向罩壳，所述竖向罩壳内设置有升降运动机 构，所述升降运动机构的动力输出部上设置有用于连接所述骨盆运动反馈机构的连接件； 所述竖向罩壳的一侧设有用于避让所述连接件的开口避让部； 当两个所述连接件同向运动时，可实现减重控制；当两个所述连接件异向运动时， 可实现骨盆侧倾控制。 进一步，所述升降运动机构包括安装板和安装座；所述安装板和所述安装座之间 设置有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述安装板和所述安装座之间转动安装有丝杠 轴，所述丝杠轴与所述滑块螺纹连接；所述连接件固定于所述滑块上；所述安装座上设置有 用于驱动所述丝杠轴转动的电机。 进一步，所述升降运动机构还包括导向封板，所述导向封板与所述安装板、所述安 装座的端部均固定连接，所述连接件滑装在所述导向封板上。 采用上述技术方案，本发明的有益效果是： 5 CN 111544841 A 说　明　书 3/6 页 本发明的骨盆运动反馈机构，包括扭矩检测件、转接结构、骨盆横移机构以及骨盆 弧形转动机构；骨盆横移机构与转接结构滑动配合连接，用于配合患者进行骨盆横向移动 并反馈相应运动数据；骨盆弧形转动机构与骨盆横移机构连接，用于配合患者进行骨盆弧 形转动并反馈相应运动数据；便于基于运动数据进行后续的平衡评估，便于患者在进下肢 关节运动的同时进行骨盆运动的自主调整。本发明的平衡康复训练装置除了上述骨盆运动 反馈机构外还包括减重支撑机构(与骨盆运动反馈机构连接，作用于患者的骨盆)用于对进 行下肢运动的患者进行减重控制和骨盆侧倾控制。 综上，本发明既能辅助患者在减重控制下进行下肢关节运动，又能配合患者进行 骨盆运动并反馈骨盆运动数据，便于后续的平衡评估和骨盆运动的平衡调整，可有效改善 患者的步行能力和平衡能力。 附图说明 图1是本发明骨盆运动反馈机构实施例的结构示意图； 图2是图1的结构分解图； 图3是图2中部分结构的结构分解图； 图4是图1的俯视图； 图5是图4中A-A向剖视图； 图6是图2中骨盆弧形转动机构的结构示意图； 图7是图6的结构分解图； 图8是本发明平衡康复训练装置实施例的结构示意图； 图9是安装平衡康复训练装置的下肢康复设备的结构示意图； 图10是图8中的结构分解图； 图11是图10中升降运动机构的结构分解图； 图中：1-骨盆运动反馈机构，11-扭矩检测件，111-扭矩传感器，112-保护壳，12-转 接结构，121-转接头，122-固定导套，13-骨盆横移机构，131-横移复位组件，1311-花键轴， 1312-花键螺母，1313-限位板，1314-第一弹性复位件，1315-第二弹性复位件，132-横移套 筒，133-仿形壳，1331-直筒部，1332-弧形部，1333-弧形避让槽，134-位移传感器，14-骨盆 弧形转动机构，141-安装座，142-弧形导轨组件，1421-基座，1422-弧形导轨，1423-弧形滑 块，1424-挡板，1425-弧形槽钢结构，1426-压力传感器，1427-弹性元件，1428-导向轴，143- 安全带连接座，2-减重支撑机构，20-减重支撑单元，21-竖向罩壳，211-开口避让部，22-升 降运动机构，221-第一安装板，222-第一安装座，223-第一滑轨，224-第一滑块，225-第一丝 杠轴，226-第一电机，227-导向封板，23-连接件，24-底部安装板，25-加强筋板，3-训练平 台，4-跑步机，5-姿态转换装置，6-显示屏支架，7-显示屏。