技术摘要：
本发明涉及一种防爆巡检任务控制方法、存储介质及机器人，该控制方法为：通过巡航单元导航到预设的对应任务点执行防爆巡检任务，在执行所述防爆巡检任务过程中会获得相应的任务数据，并将获得的所述任务数据发送到处理器进行数据融合处理，所述处理器根据所述数据融合  全部
背景技术：
随着石油化工企业的发展进步，对于安全问题的关注也越来越广泛，防爆在油田 的安全生产中居于首要地位。石油化工行业往往处于空旷的地区，拥有高精密的仪器设备， 石油、毒气泄漏等隐患复杂严峻；这些设备大都处在危险的爆炸气体环境中，如果出现紧急 情况，就会产生难以估量的后果，因此，有效预防石油化工企业的安全事故，应当定期对作 业环境进行检测。 在用人工进行现场巡检时，会由于工作量大、效率低以及主观因素等局限性，造成 巡检结果与实际情况的差异；而且长时间在易燃易爆环境中工作，对员工人身安全也存在 安全隐患。为了保护员工人身安全并降低生产成本，防爆巡检机器人在石油化工业中得到 了广泛的欢迎以及应用。 申请公布号为CN110370284A的中国专利公开了一种防爆自主巡检机器人的自动 化控制系统，包括中央处理器、耦接所述中央处理器且用于获取巡逻机器人所在区域的图 像信息的图像获取模块、用于获取巡逻机器人的准确位置和周围环境准确情况的位置确定 与环境构筑模块以及用于与遥控装置无线通讯连接的通讯模块。巡逻机器人能够获得其本 身所在区域较为准确的环境信息且能够获得自身较为准确的位置，并且根据获得的信息构 件增量式地图，从而使机器人内部储存的静态环境信息丰富，同时，多卷积神经网络的设置 使机器人能够自主学习和识别动态环境的特征，从而有利于机器人识别其所在区域的动态 环境：静态环境和动态环境的确定有利于工作人员操作巡逻机器人工作和巡逻机器人自主 工作。 上述中的现有技术方案存在以下缺陷：目前的防爆巡检机器人采用远程操作的方 法，通过安装在巡检机器人上的高清摄像头、红外热像仪、激光雷达等装置对设备以及工作 环境进行巡检；这种巡检机器人虽然避免了人工巡检的缺陷，但是仍然存在不稳定、可探测 范围小、灵敏度低、无法自主完成作业任务等问题，不利于安全隐患的排查和清除。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种防爆巡检任务控制方法、存 储介质及机器人。 本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的： 一种防爆巡检任务控制方法，通过巡航单元导航到预设的对应任务点执行防爆巡检任 务，在执行所述防爆巡检任务过程中会获得相应的任务数据，并将获得的所述任务数据发 送到处理器进行数据融合处理，所述处理器根据所述数据融合处理结果做出继续执行防爆 巡检任务或上报事故信息的指令。 3 CN 111590559 A 说　明　书 2/5 页 通过采用上述技术方案，能够执行规律的巡检任务，能够通过图像、声音等进行应 急状态下的现场辅助和应急处置，并且能够排查常规手段不易发现的隐患；自动化程度高、 防火防爆、稳定精确。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述巡航单元包括防爆摄像机、激光 雷达和超声波装置。 通过采用上述技术方案，采用防爆摄像机、激光雷达和超声波装置进行配合使用， 激光雷达实时扫描实时更新栅格地图，实现自动建图、导航和避障。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述防爆摄像机对障碍物和任务点进 行拍摄识别。 通过采用上述技术方案，采用防爆摄像机对障碍物和任务点进行拍摄识别，提高 对障碍物和任务点的识别精度和准确度，进而提高日常巡检的栅格地图的精度和准确度。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述激光雷达进行实时扫描，并结合 所述防爆摄像机识别出的任务点规划出日常巡检的栅格地图。 通过采用上述技术方案，将识别出的任务点导入栅格地图，进而获得日常巡检的 栅格地图，实现自动建图。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述超声波装置用于感应近距离障碍 物，进行近距离避障。 通过采用上述技术方案，采用超声波装置进行近距离避障，提高了避障精度。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述防爆巡检任务包括水压表检测、 气压表检测、气体检测和爆炸声检测。 通过采用上述技术方案，通过对水压表、气压表、环境气体和爆炸声的检测，实现 对工作环境的安全检测，采用多维感知、多数据同时分析，通过声、光、红外、气体等多种传 感器采集工作环境的环境信息并进行分析处理，通过多种方式监测和预防事故的发生。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述巡航单元进行导航时采用激光雷 达、差分多模GPS与IMU三者相结合的导航技术。 通过采用上述技术方案，采用激光雷达、差分多模GPS与IMU三者相结合的导航技 术，导航精度高，故障率低。 本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述处理器做出上报事故信息的指令 后，可切换到人工控制模式。 通过采用上述技术方案，事故的发生可能造成部分检测器件的损坏，此时可切换 到人工控制模式，由工作人员进行控制。 本发明的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的： 一种存储介质，其存储有指令集，所述指令集适用于一处理器加载并执行所述的防爆 巡检任务控制方法。 通过采用上述技术方案，能够执行规律的巡检任务，能够通过图像、声音等进行应 急状态下的现场辅助和应急处置，并且能够排查常规手段不易发现的隐患；自动化程度高、 防火防爆、稳定精确。 本发明的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的： 一种机器人，包括： 4 CN 111590559 A 说　明　书 3/5 页 处理器，用于加载并执行指令集；以及， 所述的存储介质。 通过采用上述技术方案，能够执行规律的巡检任务，能够通过图像、声音等进行应 急状态下的现场辅助和应急处置，并且能够排查常规手段不易发现的隐患；自动化程度高、 防火防爆、稳定精确。 综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果： 1.能够执行规律的巡检任务，能够通过图像、声音等进行应急状态下的现场辅助和应 急处置，并且能够排查常规手段不易发现的隐患；自动化程度高、防火防爆、稳定精确； 2.采用防爆摄像机、激光雷达和超声波装置进行配合使用，采用防爆摄像机对障碍物 和任务点进行拍摄识别，提高对障碍物和任务点的识别精度和准确度，进而提高日常巡检 的栅格地图的精度和准确度，将识别出的任务点导入栅格地图，进而获得日常巡检的栅格 地图，实现自动建图，采用超声波装置进行近距离避障，提高了避障精度；激光雷达实时扫 描实时更新栅格地图，实现自动建图、导航和避障； 3.采用激光雷达、差分多模GPS与IMU三者相结合的导航技术，导航精度高，故障率低； 4.采用多维感知、多数据同时分析，通过声、光、红外、气体等多种传感器采集工作环境 的环境信息，通过多种方式预防事故的发生。 附图说明 图1是本发明一实施例的防爆巡检任务流程示意图。 图中，1、机器人，2、任务点，3、石油化工管道。