技术摘要：
本公开提供了一种构建包括多个车道的地图的方法及其系统。所述方法包括：针对所述多个车道中的每一个，基于多个折线段构建对应的车道几何数据；以及基于车道几何数据生成相应车道的车道内容。
背景技术：
制图技术已经发展了很长时间。但是，精度和成本之间的平衡仍然是该领域中关 注的问题。找到一种用较少的代价来构建准确的地图的方法是相关领域中长期存在的问 题。
技术实现要素：
本公开的目的之一是提供一种方法和相关系统以解决上述问题。利用本公开所公 开的方法和系统，将提高构建的地图的准确性。随着地图准确性的提高，可以改进导航系 统，并可以实现改进的自动驾驶系统。 根据本公开的实施例，公开了一种构建包括多个车道的地图的方法。所述方法包 括：针对所述多个车道中的每一个，基于多个折线段构建对应的车道几何数据；以及基于车 道几何数据生成相应车道的车道内容。 根据本公开的实施例，公开了一种用于构建包括多个车道的地图的系统。所述系 统包括存储设备和处理器。所述存储设备被配置为存储编程代码，并且当所述编程代码由 所述处理器执行时，执行以下步骤：针对所述多个车道中的每一个，基于多个折线段构建对 应的车道几何数据；以及基于车道几何数据生成相应车道的车道内容。 根据本公开的实施例，公开了一种用于构建包括多个车道的地图的系统。所述系 统包括车道几何构建电路和车道内容生成电路。车道几何构建电路被配置为：针对所述多 个车道中的每一个，基于多个折线段构建对应的车道几何数据。车道内容生成电路被配置 为：基于车道几何数据生成相应车道的车道内容。 附图说明 当结合附图阅读时，根据以下详细描述可以最好地理解本公开的各方面。应当注 意，根据行业中的标准实践，各种特征未按比例绘制。实际上，为了讨论清楚，各种特征的尺 寸可以任意增大或减小。 图1是示出根据本公开的实施例的用于构建地图的系统的图。 图2是利用点示出根据本公开的实施例的道路的形状的图。 图3是利用折线示出根据本公开的实施例的道路的形状的图。 图4是示出根据本公开的实施例的折线段的图。 图5是示出根据本公开的实施例的车道几何构建电路的图。 图6A至图6C是示出根据本公开的实施例的轮廓跟踪电路、验证电路和数据汇合电 路的操作的图。 图7A至图7C是示出根据本公开的实施例的车道段构建电路和车道图构建电路的 操作的图。 图8是示出根据本公开的实施例的车道内容生成电路的图。 图9是示出根据本公开的实施例的由车道平滑电路平滑之后的车道段的图。 4 CN 111611331 A 说　明　书 2/8 页 图10A至图10D是示出根据本公开的实施例的路点构建电路的操作的图。 图11是示出根据本公开的实施例的标签分配电路的操作的图。 图12是示出根据本公开的实施例的地图提取电路的图。 图13是示出根据本公开的实施例的定位电路、控制电路和输出电路的操作的图。 图14是示出根据本公开的实施例的构建包括多个车道的地图的方法的流程图。 图15是示出根据本公开的另一实施例的构建包括多个车道的地图的方法的流程 图。 图16是示出根据本公开的另一实施例的用于构建地图的系统的图。