技术摘要：
本发明公开了一种仓库拣货方法和系统，所述方法包括播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统内且位于托盘的正上方处，播种机器人松开货物，让待播种货物自由下落至托盘里，扫码通道系统内的扫码器对自由下落的待播种货  全部
背景技术：
现有技术对仓库货物进行拣选，一般采用人工进行，具体过程是：仓库管理系统生 成订单，订单上有货架号、货物型号等信息，拣货人员根据订单上的信息，步行或者驾驶叉 车到指定货架拣货。在拣货时，广为应用的是摘果式和播种式两种拣货方式，摘果是指针对 每一个订单，拣货人员或设备巡回于各个货架，将所需要的货物取出，其特点是每次只处理 一份订单，进行摘果式拣选。播种是指将混合了多个订单商品的货物，重新分拣到对应的个 人订单。 当商品种类繁多，订单数量庞大时，采用播种式拣货方式，可以提高工作效率，缩 短拣货时行走搬运的距离，增加单位时间的拣选数量。 但是，采用纯人工播种的方式，容易产生人为出错，而且工作效率也因人而异。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种仓库拣货方法、系统，能够提高拣货效率以 及减少出错率。 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下： 根据本发明的第一个方面，提供一种仓库拣货方法，适用于仓库拣货设备，所述方 法包括以下步骤： 垂直三轴机器人移动托盘进入扫码通道系统；播种机器人对播种箱中的待播种货 物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统内且位于托盘的正上方处； 播种机器人松开抓取的货物，让待播种货物自由下落至所述托盘里，扫码通道系统内的扫 码器，对自由下落的待播种货物进行扫码，并将扫码信息发送给垂直三轴机器人；垂直三轴 机器人根据所述扫码信息，将托盘中的待播种货物投入到料车对应的播种框中。 根据本发明的第二个方面，提供一种仓库拣货系统，所述系统包括：机械臂抓取系 统、扫码通道系统、垂直分拣系统，所述扫码通道系统位于机械臂抓取系统和垂直分拣系统 之间，所述机械臂抓取系统包括播种机器人、播种箱，所述播种机器人对播种箱中的待播种 货物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统进行扫码，所述垂直分拣 系统根据扫码信息，对待播种货物进行投放。 本发明实施例的仓库拣货方法、系统，通过机械臂抓取系统实现货物智能识别、抓 取，通过扫码通道系统实现快速准确扫码，再结合垂直分拣系统实现分拣和运送，使得拣货 系统不再受限于机械臂的参数，增加了整个拣货系统的柔性和可拓展性，大大提高了分拣 系统的工作效率。 4 CN 111591661 A 说　明　书 2/5 页 附图说明 图1为本发明实施例一提供的仓库拣货系统的结构示意图； 图2为本发明实施例二提供的仓库拣货系统的结构示意图； 图3为本发明实施例三提供的仓库拣货方法的流程示意图； 图4为本发明实施例四提供的仓库拣货方法的流程示意图。 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。