技术摘要：
本发明涉及一种基于无人驾驶车辆的智能交叉路口管理方法，包括如下步骤：步骤1：对交叉路口、路口控制策略、无人驾驶车辆提出假设；步骤2：定义通信的消息类型及车辆允许执行的操作；步骤3：根据车辆的行驶信息，及其到达交叉路口的时间计算优先级；步骤4：通过车辆信  全部
背景技术：
交叉路口的管理是交通控制中最具有挑战性的任务之一，目前交叉路口都是由停 车标志或者红绿灯管理。然而随着越来越多的车辆涌入城市交通流，交通灯策略的弊端开 始显现。在很多情况下，即使交叉路口内没有车辆，红绿灯策略也会要求车辆在交叉路口边 缘等待，导致了频繁的交通堵塞，严重影响了城市的生产力和居民的生活质量，同时造成了 大量的经济损失。随着人工智能、视觉计算、无线通信技术等研究的飞速发展，无人驾驶技 术越来越成熟，无人驾驶和智能交通系统(ITS)成为人们关注的热点话题之一。无人驾驶车 辆的优势在于，它们可以相互协作、协调，也可以与交叉路口的控制器进行交互，为智能交 叉路口管理开辟了可能。在不久的将来，无人驾驶和ITS技术迈向成熟，无人驾驶接近全面 实现时，交通方式将会发生历史性的改革，低效的红绿灯机制极有可能被其他控制策略取 代。目前已有许多研究者预见这一未来并提出了很多智能的控制策略，仿真实验也证明了 这些控制策略相对红绿灯机制的高效性。然而现有的控制策略存在不能实时控制、模型不 够优化等问题，因此本发明提出了更加优化、高效的智能控制协议IICP。
技术实现要素：
本发明要解决的问题是：提供一种用于管理无人驾驶车辆在交叉路口通行的基于 V2I通信、序列化调度方式的智能管理方法，该方法能够极大程度的减少车辆在路口的等待 时间。 本发明的技术方案：用于管理无人驾驶车辆在交叉路口通行的基于V2I通信、序列 化调度方式的智能管理方法，含有如下步骤(如图2所示)： 步骤1、协议假设：对交叉路口、路口控制策略、无人驾驶车辆提出假设。 步骤2、消息类型及对象动作：定义多种消息通讯类型及协议中对象允许执行的动 作。 步骤3、车辆优先级确定：根据Adjust区域无人驾驶车辆到达交叉路口的先后顺 序，采用FCFS规则为其确定优先级。 步骤4、车辆速度调整：通过Conflict区域、Adjust区域车辆信息，ICC首先计算交 叉路口内每个细胞单元被占用的时间段，再按照步骤3生成的优先级顺序依次为每辆车检 测潜在的碰撞情况，提供加速、减速的速度调整策略，为车辆提供安全行驶速度。 本发明中，所述V2I通信是指：车辆和ICC之间的通信，用于车辆及ICC交互信息。 1.优选地，步骤1中的交叉路口假设是指：将交叉路口建模为由多个细胞单元组成 的网格，每个细胞单元能够容纳一辆无人驾驶车辆，为计算细胞占用时间做准备；同时根据 道路上距离交叉路口的距离，把道路划分为Outside区域、Adjust区域、Conflict区域、Exit 3 CN 111583673 A 说　明　书 2/5 页 区域(如图1所示)。 步骤1中路口控制策略假设是指：引入智能控制中心(ICC)，其具有无线通信、强大 计算能力等功能，并取代红绿灯管理无人驾驶车辆在交叉路口通行。 步骤1中的无人驾驶车辆假设是指：所有车辆都是无人驾驶车辆，且装配有传感 器、无线通信、定位系统等装置，能够感知一定范围内的障碍物、进行无线通讯、以及获取精 准的定位信息等功能。 优选地，步骤2中的消息类型是指：通过定义车辆行驶信息、确认信息、返回信息、 离开信息等消息类型，确保车辆和ICC之间通信时，能够将所有必要的信息发送至对方。 步骤2中的对象允许的动作是指：定义ICC和无人驾驶车辆允许执行、必须执行的 动作，从而保证协议的安全性。 优选地，步骤3中的车辆优先级确定是指：通过Adjust区域无人驾驶车辆发送的车 辆信息，ICC计算其到达路口边缘的时间，通过FCFS策略确定其优先级。 优选地，步骤4的车辆速度调整是指：通过Conflict区域、Adjust区域车辆信息， ICC首先计算交叉路口内每个细胞单元被占用的时间段，再按照步骤3生成的优先级顺序依 次为每辆车检测潜在的碰撞情况，提供加速、减速的速度调整策略，为车辆提供安全行驶速 度。 本发明的有益效果： 本发明为用于管理无人驾驶车辆在交叉路口通行的、基于V2I通信、序列化调度方 式的智能管理协议，针对红绿灯控制方式效率低下的问题，以智能控制中心取代红绿灯，提 出了一个基于优先级的车辆通行协议，该协议通过确定接近交叉路口的车辆的优先级，再 调整其车速的方式实现车辆高效、安全的通过交叉路口。相对于红绿灯控制策略本发明能 够大大减少车辆在交叉路口的等待时间，提高交叉路口资源利用率，进而提高城市交通水 平；同时，完全采用无人驾驶方式能够避免司机的误操作、驾驶水平等因素对城市交通系统 安全性的影响。 附图说明 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通 技术人员将变得更加清楚明了。在附图中： 图1为本发明方法流程示意图； 图2为基于V2I通信、序列化调度方式的IICP协议，车辆通过交叉路口的流程示意 图； 图3为无人驾驶车辆在交叉路口通行示意图； 图4为无人驾驶车辆占用各个细胞单元的时间段示意图； 图5为SUMO配置示意图； 图6为车辆信息配置示意图； 图7为仿真实验中车速调整示意图； 图8为仿真实验结果图。 4 CN 111583673 A 说　明　书 3/5 页