技术摘要：
本发明公开了一种用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，包括有控制中心以及一个多自由度的机械臂，控制中心控制机械臂的运动，所述机械臂的自由端安装有机械手；定心部延伸有连接部，定心杆设有与定心油路连通的旋转液压接头；弹片式变径刮头包括上芯轴和  全部
背景技术：
深孔是指孔深与直径之比大于5的孔，深孔加工一般情况下深径比L/d大于或等于 100，其广泛应用于机械行业各个领域，由于其深度大，孔径小，其加工一直是机械加工领域 的难题，液压油路板便是深孔应用的一个典型代表。在夹具领域，由于体积限制，很多液压 夹具均采用内油路供油，即在夹具底板（即为液压油路板）上加工深孔，将夹具上各个液压 单元连接，组成液压系统。 液压系统对内部清洁度要求非常高，一旦有切削碎屑进入液压管路，轻则造成阀 孔堵塞，机构运行不畅，重则碎屑进入液压站柱塞泵以及液压缸内部，刮破密封圈导致柱塞 泵与液压缸损坏失效。而在液压夹具底板上钻削深孔过程中，两组孔交叉的相贯线处往往 容易残留与孔壁破口处粘连的切削碎屑，但是，由于液压夹具底板上深孔的特性，现有的除 屑工具很难适用于液压夹具底板上深孔相贯线处碎屑清理工作，导致后期工作过程中碎屑 容易掉落随着液压油进入各液压元件内，影响液压元件工作。 因此，急需提供一种针对该种深孔相贯线处碎屑清理的工具。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种用于液压油路板深孔相贯线处 碎屑清除的清理机器人。 为实现上述目的，本发明的具体方案如下： 一种用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，包括有控制 中心以及一个多自由度的机械臂，控制中心控制机械臂的运动，所述机械臂的自由端安装 有机械手。 机械手包括底座、两个对称安装在底座底面的电磁铁、旋转驱动电机、旋转支架、 升降驱动电机、定心杆以及弹片式变径刮头，所述旋转驱动电机固定在底座底面并位于两 个电磁铁之间，所述旋转支架转动连接在底座顶面，所述旋转驱动电机的输出端伸入底座 内并通过传动齿组件与旋转支架传动连接，所述升降驱动电机固定在旋转支架上； 所述定心杆活动穿过于旋转支架、并可随着旋转支架转动，所述定心杆与升降驱动电 机传动连接，所述定心杆的下端设有定心部，所述定心部沿周向均布有三个定心滑块，所述 定心杆内设有定心油路，所述定心油路延伸至定心部内，所述定心部的顶面沿轴向向下延 伸有连接部，所述定心部、连接部与定心杆一体成型，所述定心杆的上端固定安装有旋转液 压接头，所述旋转液压接头与定心油路连通； 所述弹片式变径刮头包括有上芯轴和下芯轴，所述上芯轴固定套接于连接部上，所述 下芯轴的上端滑套于上芯轴内，所述下芯轴的上端与上芯轴之间连接有弹性件，所述下芯 轴的下端与上芯轴的下端之间铰接有弹性刮刀片。 4 CN 111590599 A 说　明　书 2/4 页 其中，所述下芯轴的下端与上芯轴的下端之间铰接有两个左右对称设置的弹性刮 刀片。 其中，所述弹性刮刀片包括一体成型并依次连接的上铰接部、上变形部、下支撑部 和下铰接部，所述上铰接部铰接在上芯轴，所述下铰接部铰接在下芯轴，所述上变形部的厚 度小于下支撑部的厚度，且上变形部的刚度小于下支撑部的刚度。 其中，所述下芯轴的下端端部设有球形头。 其中，每个所述定心滑块的外侧面均间隔嵌设有两个定心球轮。 其中，所述弹性件为弹簧。 其中，所述定心杆沿其长度方向设有齿牙，所述升降驱动电机的输出端连接有驱 动齿，所述驱动齿与定心杆上的齿牙啮合。 其中，所述传动齿组件包括小传动齿和大传动齿，所述小传动齿连接在旋转驱动 电机的输出端上，所述大传动齿套设于旋转支架上，所述小传动齿与大传动齿相互啮合。 本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明利用定心杆上均布三个定心滑块 实现整个工具的定心，再结合弹性刮刀片挤压变形原理自适应匹配不同孔径的深孔，从而 实现对液压油路板上深孔相贯线处的碎屑进行刮除、清理，避免了液压油路板后期工作过 程中存在碎屑影响液压元件工作的问题，具有结构简单、体积占用小的特点。 附图说明 图1是本发明的主视图； 图2是本发明的立体图； 图3是使用本发明对液压油路板进行碎屑清理时的剖面示意图； 图4是图3中I处的局部放大示意图； 图5是图3中II处的局部放大示意图； 图6是图3中III处的局部放大示意图； 图7是本发明的弹性刮刀片的立体图； 附图标记说明：1-底座；2-电磁铁；3-旋转驱动电机；4-旋转支架；5-升降驱动电机；6- 定心杆；61-定心部；62-定心滑块；63-定心油路；64-连接部；65-旋转液压接头；66-定心球 轮；7-弹片式变径刮头；71-上芯轴；72-下芯轴；721-球形头；73-弹性件；74-弹性刮刀片； 741-上铰接部；742-上变形部；743-下支撑部；744-下铰接部；8-传动齿组件；9-驱动齿。