技术摘要：
本发明公开了一种用于夹持组织的外科装置。该外科装置包括具有电动马达的壳体，限定中心轴轴线的轴、夹具匣以及夹具压接系统。夹具匣包括可移除地储存在其中的多个夹具。夹具压接系统包括第一钳口、第二钳口和远侧部分，所述远侧部分包括限定在所述第一钳口与所述第二 全部
背景技术：
多种紧固件可用于处理、夹紧、紧固、固定和/或保持组织。夹具可相对于位于患者 手术部位内的组织定位，并且随后变形以例如对该组织施加夹紧力。 56 CN 111601559 A 说 明 书 3/106 页 附图说明 通过结合附图参考本发明示例性实施方案的以下说明，本发明的特征和优点及其 获取方法将会变得更加显而易见，并且可更好地理解发明本身，其中： 图1是夹具施放器的局部透视图； 图2是图1的夹具施放器的端部执行器的剖视图，包括可移除的夹具仓、用于顺序 地推进夹具的往复式击发驱动装置、用于接收夹具的接收器和用于使夹具变形的压接驱动 装置； 图3是处于打开构型的图1的夹具施放器的局部剖视图； 图4是处于闭合构型的图1的夹具施放器的局部剖视图； 图5是处于未击发状态的图2的端部执行器的剖视图； 图6是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于部分击发状态的击发驱动装置，其 中击发驱动装置的击发构件已将夹具推进到接收器中； 图7是图2的端部执行器的剖视图，示出了与压接驱动装置接合到一起的击发驱动 装置； 图8是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于至少部分击发状态的压接驱动装 置； 图9是图2的端部执行器的剖视图，示出了脱离击发构件的击发驱动装置； 图10是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于其完全击发状态的压接驱动装置； 图11是处于部分回缩位置的图2的端部执行器的击发驱动装置的剖视图，其中该 击发驱动装置与击发构件再次接合； 图12是脱离压接驱动装置的图2的端部执行器的击发驱动装置的剖视图； 图13是图2-图12中示出的夹具的透视图； 图14是图1-图12中示出的包括多个夹具的仓的前视图，其中该仓的部分已被移除 以示出储存在该仓中的夹具； 图15是图14的仓的侧视图，以部分被移除的形式示出，以示出储存在该仓内的夹 具； 图16示出了沿图15中的线16-16截取的图14的仓的横截面平面图； 图17是可与图1-图12的夹具施放器或任何其它合适的夹具施放器结合使用的另 选仓的侧视图，其中该仓以部分被移除的形式示出，以示出偏压构件以及定位在该偏压构 件和包含于其中的夹具中间的推板； 图18是根据至少一个另选实施方案的仓的侧视图，以部分被移除的形式示出，以 示出偏压构件以及定位在偏压构件和包含于其中的夹具中间的闭锁板； 图19是沿图18中的线19-19截取的图18的仓的横截面平面图； 图20是可与图1-12的夹具施放器或任何其他合适的夹具施放器结合使用的另外 的另选仓的侧视图，其中该仓可包括以部分被移除的形式示出的壳体，以示出包括引导件 的闭锁板，该引导件能够与限定于仓壳体中的引导件协作； 图21是沿图20中的线21-21截取的图20的仓的横截面平面图； 图22是根据至少一个实施方案的击发驱动装置的正视图，包括旋转输入件、旋转 输出件、与旋转输出件接合的击发螺母以及处于击发构型的传动装置； 67 CN 111601559 A 说 明 书 4/106 页 图23是图22的击发驱动装置的透视图，示出了处于未击发位置的击发螺母； 图24是图22的击发驱动装置的透视图，示出了沿旋转输出件被推进的击发螺母以 及从该击发螺母延伸的凸轮； 图25是图22的击发驱动装置的透视图，示出了与击发驱动装置的传动装置接合的 击发螺母的凸轮并且传动装置处于反向构型； 图26是图22的击发驱动装置的透视图，示出了处于回缩位置的击发螺母和从击发 螺母延伸的第二凸轮，所述凸轮与传动装置接合以将该传动装置从其反向构型转换成其击 发构型； 图27是自动外科器械系统的透视图，该系统可操作地支持多个可与图2-12的夹具 施放器或任何其他合适的夹具施放器一起使用的外科工具； 图28是外科工具的透视图，包括致动器模块、从致动器模块延伸的轴以及可替换 的端部执行器； 图29是可与图2-12的夹具施放器或任何其他合适的夹具施放器一起使用的柄部 致动器的透视图； 图30是图2中示出的关节运动接头的剖视图； 图31是另选致动器模块的后透视图，其可替代图28的致动器模块而使用，其中其 壳体的至少一部分被移除； 图32是图31的致动器模块的一部分的分解图； 图33是图31的致动器模块的局部剖面图； 图34是图31的致动器模块的关节运动致动器的剖视图； 图35A是处于闭合构型的夹具施放器的端部执行器的局部剖视图； 图35B是处于打开构型的图35A的端部执行器的局部剖视图； 图35C是处于打开构型的图35A的端部执行器的剖视图； 图36是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当端部执行器的压接驱动装置 处于完全击发位置时储存的夹具的位置； 图37是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当压接驱动装置处于起始位置 时储存的夹具的位置； 图38是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当压接驱动装置处于完全回缩 位置时储存的夹具的位置； 图39是包括夹具仓的夹具施放器的局部剖视图，该夹具仓包含具有第一尺寸的夹 具； 图40是包括不同夹具仓的图39的夹具施放器的局部剖视图，该夹具仓包含具有第 二尺寸的夹具； 图41是多层夹堆叠布置的局部剖视图； 图42A是包括附接机构的夹具施放器的透视图； 图42B是图42A的夹具施放器的剖视图； 图43A是包括夹具匣的夹具施放器的透视图； 图43B是与图43A的夹具施放器一起使用的夹具的透视图； 图44是与包括夹具匣的夹具施放器一起使用的夹具再加载器的透视图； 78 CN 111601559 A 说 明 书 5/106 页 图45是夹具再加载器的透视图； 图46是图45的夹具再加载器的剖视图； 图47是图45的夹具再加载器和夹具施放器的端部执行器的剖视图； 图48是夹具施放器的局部剖视平面图； 图49是图48的夹具施放器的局部剖面侧视图； 图50是图48的夹具施放器的透视图； 图51A是包括柔性基座的夹具的透视图； 图51B是处于各种构型的图51A的夹具的侧视图； 图51C是与夹具施放器一起使用的夹具的透视图； 图51D是处于储存构型的图51C的夹具的侧视图； 图51E是处于击发前构型的图51C的夹具的侧视图； 图51F是处于击发后构型的图51C的夹具的侧视图； 图52是包括可旋转夹具匣的夹具施放器的透视图； 图53是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于完全回缩位置的夹具施放器 的闭合管； 图54A是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于起始位置的闭合管； 图54B是包括图52的夹具施放器的定时部分的接地部分的透视图； 图55是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了在推进之前储存在可旋转夹具匣 中的夹具，以一些部件被移除的形式示出； 图56是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了通过夹具施放器的进给器构件从 可旋转夹具匣推进的夹具； 图57是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了回缩的进给器构件； 图58是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于完全回缩位置的夹具施放器 的闭合管； 图59是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于起始位置的闭合管以及推进 夹具的击发构件，以一些部件被移除的形式示出； 图60是图53的夹具施放器的局部剖视图，示出了回缩的击发构件和处于完全推进 位置的闭合管，以一些部件被移除的形式示出； 图61是包括可替换仓的夹具施放器的局部剖视图； 图62A是可旋转夹具匣的剖面端视图； 图62B是与图62A的可旋转夹具匣一起使用的夹具的平面图； 图63A为包括关节运动接头的可释放夹具仓的透视图； 图63B是图63A的可释放夹具仓和关节运动接头的局部剖视图； 图64是包括关节运动接头的夹具施放器的透视图； 图65是夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图66A是包括偏置支撑腿的夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图66B是图66A的夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图67是图65的夹具施放器钳口组件的局部剖视平面图； 图68是图66A的夹具施放器钳口组件的局部剖视平面图； 89 CN 111601559 A 说 明 书 6/106 页 图69是夹具施放器的凸轮构件和进给器履板在夹具施放器的整个操作中的运动 的图形描绘； 图70是曲线图，描绘了作为时间的函数的图52的夹具施放器的凸轮构件和进给器 履板的位移； 图71描绘了第一曲线图和第二曲线图，该第一曲线图示出了作为位移的函数的推 进夹具施放器的夹具的力，该第二曲线图示出了作为时间的函数的夹具施放器的马达的电 压； 图72描绘了施加到夹具施放器的一对钳口的力与时间关系的曲线图； 图73涉及另选实施方案； 图74涉及另选实施方案； 图75是包括旋转夹具匣、磁体和霍尔效应传感器的夹具施放器的透视图； 图76是图75的夹具施放器的图形描绘，示出了作为随时间推移的磁体位置的函数 的霍尔效应传感器的电压； 图77是包括电阻感测电路的夹具施放器的局部剖视图； 图78A是包括可变电阻计的夹具施放器的局部剖视图； 图78B是处于部分压接构型的图78A的夹具施放器的局部剖视图； 图79是包括应变仪的夹具施放器钳口的透视图； 图80是图79的夹具施放器钳口的图形描绘，示出了作为时间的函数的应变仪的电 压； 图81A是包括传感器阵列和磁体的夹具施放器的局部剖视图； 图81B为图81A的夹具施放器的局部剖视图； 图82是利用套管针的夹具施放器系统的透视图； 图83是图82的夹具施放器系统的透视图； 图84A是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具施放器系统 的夹具匣的加载臂远侧的夹具施放器系统的夹具施放器的钳口翼； 图84B是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具匣的加载臂 近侧的夹具施放器的钳口翼； 图84C是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具匣的加载臂 近侧的夹具施放器的钳口翼； 图85A是图82的夹具施放器系统的局部透视图； 图85B是图82的夹具施放器系统的剖面透视图； 图86A是图82的夹具施放器系统的平面图，描绘了处于展开构型的夹具施放器的 钳口翼； 图86B是图82的夹具施放器系统的平面图，描绘了处于回缩构型的夹具施放器的 钳口翼； 图87A是夹具施放器和与夹具施放器一起使用的夹具匣的透视图； 图87B是坐置到图87A的夹具施放器中的夹具匣的透视图； 图87C是处于加载构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的透视图； 图87D是处于图87C的加载构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视图； 190 CN 111601559 A 说 明 书 7/106 页 图88A是从图87A的夹具施放器移除的已空夹具匣的透视图； 图88B是坐置到图87A的夹具施放器中的已空夹具匣的平面图； 图88C是图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视平面图； 图88D是处于几乎已空构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视平面图；以及 图89是利用可互换夹具匣的夹具施放器的侧正视图； 图90A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图90B是图90A的远侧头部和轴的前正视图； 图91A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图91B是图91A的远侧头部和轴的前正视图； 图92A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图92B是图92A的远侧头部和轴的前正视图； 图93A是夹具施放器系统的分解透视图，该夹具施放器系统包括能够可释放地附 接到夹具施放器的可互换远侧头部； 图93B是被构造用于在夹具施放器的轴和远侧头部之间使用的快速断开件的剖视 图； 图93C是图93B的快速断开件的剖视图； 图93D是图93B的快速断开件的剖面前视图； 图94是包括以偏置方式堆叠的夹具的夹具匣的剖视图； 图95A是包括用于夹具施放器的内部驱动装置的开口的夹具匣的剖视图； 图95B是包括倾斜夹具通道和用于夹具施放器的内部驱动装置的开口的夹具匣的 剖视图； 图95C是与夹具施放器一起使用的夹具匣的剖视图； 图95D是与夹具施放器一起使用的夹具匣的剖视图； 图95E是包括以非同心径向阵列堆叠的夹具的夹具匣的剖视图； 图96是包括成角度的夹具储存通道的夹具匣的透视图； 图97A是包括多个夹具和闭锁件的夹具匣的剖视图，以夹具匣处于击发位置示出； 图97B是图97A的夹具匣的剖面侧正视图； 图98是图97A的夹具匣的剖视图，该夹具匣已从图97A的击发位置朝向夹具加载位 置逆时针旋转大约30度； 图99是图97A的夹具匣的剖视图，该夹具匣已从图97A的击发位置朝向夹具加载位 置逆时针旋转大约60度； 图100是处于夹具加载位置的图97A的夹具匣的剖视图，其中夹具定位在加载狭槽 中； 图101是处于夹具加载位置的图97A的夹具匣的剖视图，其中闭锁夹具定位在加载 狭槽中； 图102是包括夹具匣和旋转输入件的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于近侧位 置示出； 图103是图102的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于远侧位置示出； 图104是图102的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于远侧位置并且已旋转约120 110 CN 111601559 A 说 明 书 8/106 页 度示出； 图105是图102的夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括进给器履板、压接驱动 装置和具有加载狭槽的轴，其中加载狭槽具有来自储存在其中的夹具匣的夹具； 图106是图105的夹具施放器的分解透视图； 图107是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖视图，其中旋转输入 件为多向旋转输入件； 图108是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖面侧视图，其中旋转 输入件为多向旋转输入件； 图109是图108的旋转输入件和夹具匣的剖面前视图； 图110是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖视图，其中旋转输入 件为单向旋转输入件； 图111是与夹具施放器一起使用的旋转输入件、夹具匣和加载狭槽的剖视图，其中 旋转输入件为单向旋转输入件； 图112是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的透视图，其中夹具匣包 括蛤壳式构造； 图113是图112的夹具匣的剖面前视图； 图114是包括夹具匣和匣驱动器的夹具施放器的分解透视图，其中夹具匣和匣驱 动器包括凸轮表面； 图115A是图114的夹具施放器的侧正视图，以夹具匣处于近侧位置示出； 图115B是图114的可旋转夹具匣的侧正视图，其中凸轮推进器已将可旋转夹具匣 从近侧位置推进到远侧位置； 图115C是相对于图114的凸轮推进器处于准备定时位置的图114的可旋转夹具匣 的侧正视图； 图116是图114的夹具施放器的匣驱动器在操作序列期间的绝对旋转位置的图形 描绘； 图117是夹具施放器的剖视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣、夹具托架 和夹具形成器，该夹具形成器被构造成能够由夹具匣形成夹具； 图118A是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架保持夹具，其中出于说明 的目的移除了夹具施放器的部分； 图118B是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架将夹具推进到分级位置， 其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图118C是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架回缩并且夹具处于分级 位置，其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图118D是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架将处于分级位置的夹具 推进到端部执行器中，其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图119A是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架使夹具回缩到成形位置， 其中砧座定位在夹具上方； 图119B是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架使夹具回缩到成形位置， 其中砧座定位在夹具的第一腿和第二腿之间； 121 CN 111601559 A 说 明 书 9/106 页 图120A是图117的夹具施放器的夹具托架和砧座的平面图，其中夹具已经围绕砧 座定位，并且其中夹具处于未成形状态； 图120B是图117的夹具施放器的夹具托架和砧座的平面图，其中夹具已经围绕砧 座定位，并且其中夹具处于成形状态； 图121是图117的夹具施放器的剖视图； 图122是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣和由双织造 缆线构成的同轴旋转输入件； 图123是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣和由线管材 构成的同轴旋转输入件； 图124是与夹具施放器一起使用的旋转输入件的透视图，其中旋转输入件包括沿 相反方向卷绕的螺旋弹簧层； 图125是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括轴、夹具匣和夹具推进器，该夹 具推进器被构造成能够将夹具从夹具匣推进到加载狭槽中，然后推进到分级位置中，并且 然后推进到夹具施放器的夹具轨道中，其中第一夹具被示为处于夹具匣中； 图126是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣朝远侧运动时第一夹具正 被推进到夹具施放器的加载狭槽中； 图127是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣旋转和回缩时第一夹具通 过夹具施放器的加载狭槽从夹具匣剥离； 图128是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣进一步旋转和回缩时第一 夹具处于加载狭槽中； 图129是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣完全回缩时第一夹具处于 加载狭槽中，从而将第一夹具放置在要推进穿过加载狭槽的位置； 图130是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣被推进以使夹具推进器与 第一夹具的背侧接合时第一夹具处于加载狭槽中； 图131是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器推进穿过加载狭 槽之后的第一夹具； 图132是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器推出加载狭槽进 入分级位置之后的第一夹具； 图133是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具定位在分级位置并且夹具 推进器和夹具匣回缩； 图134是图125的夹具施放器的透视图，描绘了夹具匣和夹具推进器在分级位置中 抵靠第一夹具推进和邻接； 图135是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器从分级位置推进 到夹具轨道中之后的第一夹具； 图136是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器完全推进到夹具 轨道中之后的第一夹具； 图137是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被推进穿过加载狭槽之后的第 一夹具，其中第二夹具定位在加载狭槽中并且第三夹具定位在夹具匣中； 图138是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 132 CN 111601559 A 说 明 书 10/106 页 处于分级位置，并且第三夹具处于加载狭槽； 图139是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 处于分级位置，第三夹具处于加载狭槽，并且第四夹具处于夹具匣； 图140是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 处于夹具轨道，第三夹具处于分级位置，并且第四夹具处于加载狭槽； 图141A是图125的夹具施放器的透视图，描绘了端部执行器从夹具施放器的轴延 伸，其中第一夹具处于夹具轨道，第二夹具处于夹具轨道，第三夹具处于分级位置，第四夹 具处于加载槽，并且第五夹具处于夹具匣。 图141B是图125的夹具施放器的透视图，其中第一夹具、第二夹具、第三夹具、第四 夹具和第五夹具已朝端部执行器推进。 图141C是图125的夹具施放器的透视图，其中第一夹具已推进到端部执行器中。 图142是图125的夹具施放器的透视图，描绘了钳口凸轮和进给器履板安装到端部 执行器。 图143是图125的夹具施放器的透视图，描绘了进给器履板与第一夹具的背侧接合 并且钳口凸轮处于近侧位置。 图144A是与图125的夹具施放器的端部执行器一起使用的钳口凸轮的另选实施方 案的透视图，以钳口凸轮处于近侧位置示出； 图144B是图144A的另选实施方案的透视图，以钳口凸轮处于远侧位置示出。 图144C是图144B的另选实施方案的透视图，以钳口凸轮处于闭合位置示出； 图145是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括可平移夹具匣以及被构造成能 够推进夹具的可平移和可旋转夹具推进器； 图146是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器处于近侧位 置； 图147是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器从其近侧位置 朝远侧运动以推进夹具； 图148是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器运动到其最远 侧位置以完全推进夹具； [0200] 图149是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器从其最远侧位 置朝向其近侧位置部分地回缩； [0201] 图150是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器处于其近侧位 置； [0202] 图151A是图145的夹具施放器的侧视图，示出了夹具匣和夹具推进器处于其近侧 位置，其中夹具准备好被推进； [0203] 图151B是图145的夹具施放器的侧视图，示出了夹具匣和夹具推进器在推进夹具 之后处于其最远侧位置； [0204] 图152是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括跨越两个不同平面的端部执行 器、夹具匣和延伸穿过夹具匣的旋转输入件； [0205] 图153是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器和旋转输入件的一部分 延伸穿过夹具匣； 143 CN 111601559 A 说 明 书 11/106 页 [0206] 图154是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器的锚定件部分延伸穿过 夹具匣； [0207] 图155是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器和旋转输入件的一部分 延伸穿过包括夹具保持器的夹具匣； [0208] 图156是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括从轴延伸的端部执行器以及夹 具匣，其中端部执行器跨越两个不同的平面； [0209] 图157是图156的夹具施放器的侧视图； [0210] 图158使图156的夹具施放器的透视图，描绘了夹具施放器的衬圈正安装到端部执 行器上； [0211] 图159是图156的夹具施放器的透视图，示出了夹具施放器的衬圈已安装到端部执 行器上； [0212] 图160是另选实施方案的端部执行器的透视图； [0213] 图161是夹具施放器的侧视图，该夹具施放器包括具有两个不同螺距的驱动螺钉， 该驱动螺钉被构造成能够使凸轮构件和进给器履板沿相反方向运动以推进和压接夹具，示 出了凸轮构件处于近侧位置并且进给器履板处于远侧位置； [0214] 图162是图161的夹具施放器的侧视图，示出了凸轮构件处于远侧位置并且进给器 履板处于近侧位置； [0215] 图163是夹具施放器的平面图，该夹具施放器包括端部执行器，该端部执行器包括 被构造成能够响应于驱动螺钉的旋转而彼此平行地闭合的钳口，示出了钳口处于打开位 置； [0216] 图164是图163的夹具施放器的平面图，示出了钳口处于闭合位置； [0217] 图165是夹具施放器的平面图，该夹具施放器包括端部执行器，该端部执行器包括 被构造成能够响应于驱动螺钉的旋转而提供尖端开始闭合的钳口，示出了钳口处于打开位 置； [0218] 图166是图165的夹具施放器的平面图，示出了钳口处于闭合位置； [0219] 图167A是包括钳口凸轮和夹具推进器的夹具施放器的侧正视图，其中夹具施放器 被构造成能够响应于相同的旋转输入而推进夹具并接近一对钳口，示出了钳口凸轮处于远 侧位置并且钳口处于闭合构型； [0220] 图167B是图167A的夹具施放器的侧正视图，示出了该对钳口处于打开构型并且钳 口凸轮回缩到近侧位置； [0221] 图167C是图167A的夹具施放器的侧正视图，示出了该对钳口处于打开构型并且的 钳口凸轮回缩到完全回缩位置以释放夹具推进器并且将夹具推进到该对钳口中； [0222] 图167D是图167A的夹具施放器的侧正视图，其中当钳口凸轮被再次推进到远侧位 置时，钳口凸轮的履板取回闩锁与夹具推进器可操作地接合； [0223] 图168是图167A的夹具施放器的钳口凸轮和履板取回闩锁的透视图； [0224] 图169是图167A的夹具施放器的钳口凸轮和履板取回闩锁的透视图，该夹具施放 器接合夹具推进器的进给器履板； [0225] 图170是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括凸轮构件和夹具推进器，该夹具 推进器与旋转输入件通过螺纹接合并且被构造成能够使夹具推进并且接近一对相对钳口， 154 CN 111601559 A 说 明 书 12/106 页 其中凸轮构件和夹具推进器处于近侧位置并且该对钳口闭合； [0226] 图171是图170的夹具施放器的透视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于中间位置 并且该对钳口打开； [0227] 图172是图170的夹具施放器的透视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于远侧位 置，该对钳口打开，并且夹具已被推进到该对钳口中； [0228] 图173是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于近侧 位置并且该对钳口闭合； [0229] 图174是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于中间 位置并且该对钳口打开； [0230] 图175是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于远侧 位置，该对钳口打开，并且夹具已被推进到该对钳口中； [0231] 图176是夹具施放器的图形描绘，示出了夹具施放器的压接驱动装置随时间推移 的位置并且包括指示夹具形成的设定点；以及 [0232] 图177是与本文所公开的外科器械中的任一种一起使用的控制系统的示意图。 [0233] 在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形 式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范 围。
技术实现要素：
[0234] 本申请的申请人拥有于2018年10月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的 以下美国专利申请： [0235] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING INTERCHANGEABLE CLIP RELOADS”的美国专 利申请序列号16/172,130； [0236] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A MOVABLE CLIP MAGAZINE”的美国专利申 请序列号16/172,066； [0237] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A ROTATABLE CLIP MAGAZINE”的美国专利 申请序列号16/172,078； [0238] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING CLIP ADVANCING SYSTEMS”的美国专利申请 序列号16/172,087； [0239] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A RECIPROCATING CLIP ADVANCING MEMBER”的美国专利申请序列号16/172,128； [0240] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A MOTOR CONTROLLER”的美国专利申请序列 号16/172,168；以及 [0241] -名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING A SURGICAL TOOL AND A SURGICAL HUB”的美国专利申请序列号16/172,164。 [0242] 本申请的申请人拥有于2018年8月24日提交的各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0243] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT CONFIGURED TO MANIPULATE TISSUE USING MECHANICAL AND ELECTRICAL POWER”的美国专利申请序列号16/112,129； 165 CN 111601559 A 说 明 书 13/106 页 [0244] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A CAPTURE WIDTH WHICH IS LARGER THAN TROCAR DIAMETER”的美国专利申请序列号16/112,155； [0245] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A NON-CIRCULAR NEEDLE”的美国专利申请序列号16/112,168； [0246] -名称为“ELECTRICAL POWER OUTPUT CONTROL BASED ON MECHANICAL FORCES”的 美国专利申请序列号16/112,180； [0247] -名称为“REACTIVE ALGORITHM FOR SURGICAL SYSTEM”的美国专利申请序列号 16/112,193； [0248] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ADAPTIVE ELECTRICAL SYSTEM” 的美国专利申请序列号16/112,099； [0249] -名称为“CONTROL SYSTEM ARRANGEMENTS FOR A MODULAR SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/112,112； [0250] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAMS FOR A SURGICAL SYSTEM COMPRISING MORE THAN ONE TYPE OF CARTRIDGE”的美国专利申请序列号16/112,119； [0251] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING BATTERY ARRANGEMENTS” 的美国专利申请序列号16/112,097； [0252] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING HANDLE ARRANGEMENTS”的 美国专利申请序列号16/112,109； [0253] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING FEEDBACK MECHANISMS”的 美国专利申请序列号16/112,114； [0254] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING LOCKOUT MECHANISMS”的 美国专利申请序列号16/112,117； [0255] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A LOCKABLE END EFFECTOR SOCKET”的美国专利申请序列号16/112,095； [0256] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专 利申请序列号16/112,121； [0257] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SYSTEM FOR ARTICULATION AND ROTATION COMPENSATION”的美国专利申请序列号16/112,151； [0258] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A BIASED SHIFTING MECHANISM” 的美国专利申请序列号16/112,154； [0259] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING AN ARTICULATION DRIVE THAT PROVIDES FOR HIGH ARTICULATION ANGLES”的美国专利申请序列号16/112,226； [0260] -名称为“SURGICAL DISSECTORS AND MANUFACTURING TECHNIQUES”的美国专利申 请序列号16/112,062； [0261] -名称为“SURGICAL DISSECTORS CONFIGURED TO APPLY MECHANICAL AND ELECTRICAL ENERGY”的美国专利申请序列号16/112,098； [0262] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER CONFIGURED TO STORE CLIPS IN A STORED STATE”的美国专利申请序列号16/112,237；-名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN EMPTY CLIP CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利申请序列号16/112,245； 176 CN 111601559 A 说 明 书 14/106 页 [0263] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN AUTOMATIC CLIP FEEDING SYSTEM”的美国专利申请序列号16/112,249； [0264] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE FIRING CONTROL”的美 国专利申请序列号16/112,253；以及 [0265] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE CONTROL IN RESPONSE TO A STRAIN GAUGE CIRCUIT”的美国专利申请序列号16/112,257。 [0266] 本申请的申请人拥有于2018年5月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0267] -名称为“SURGICAL SUTURING SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/665,129； [0268] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING CONTROL SYSTEMS”的美国临时专 利申请序列号62/665,139； [0269] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING HANDLE ARRANGEMENTS”的美国临 时专利申请序列号62/665,177； [0270] -名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国临时专利申请序列号62/665, 128； [0271] -名称为“SURGICAL DISSECTORS”的美国临时专利申请序列号62/665,192；以及 [0272] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER”的美国临时专利申请序列号62/665,134。 [0273] 本申请的申请人拥有于2018年2月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0274] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE”的美国专利申请序列号 15/908,021； [0275] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT”的美国专利申请序列号15/908,012； [0276] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国专利申请序列号15/908,040； [0277] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国专利申请序列号15/908,057； [0278] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES”的美国专利申请 序列号15/908,058；以及 [0279] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CONTROL SYSTEMS”的美国 专利申请序列号15/908,143。 [0280] 本申请的申请人拥有于2017年10月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的 以下美国专利申请： [0281] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE”的美国临时专利申请序 列号62/578,793； [0282] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT”的美国临时专利申请序列号62/578,804； [0283] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国临时专利申请序列号62/578,817； 187 CN 111601559 A 说 明 书 15/106 页 [0284] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国临时专利申请序列号62/578,835； [0285] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES”的美国临时专利 申请序列号62/578,844；以及 [0286] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CONTROL SYSTEMS”的美国 临时专利申请序列号62/578,855。 [0287] 本专利申请的申请人拥有于2017年12月28日提交的以下美国临时专利申请，其公 开内容全文以引用方式并入本文： [0288] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611, 341； [0289] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS”的美国临时专利申请序列号62/611, 340；以及 [0290] -名称为“ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/ 611,339。 [0291] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，每个 申请全文以引用方式并入本文： [0292] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATION CAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/649,302； [0293] -名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD”的美国临时专利申请序列号62/649,294； [0294] -名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国临时专利申请序列号 62/649,300； [0295] -名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国临时专利申请序列号62/649,309； [0296] -名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国临时 专利申请序列号62/649,310； [0297] -名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国临时专利申请序列号62/649,291； [0298] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国 临时专利申请序列号62/649,296； [0299] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER”的美国临时专利申请序列号62/649,333； [0300] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国临时专利申请序列号62/649,327； [0301] -名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK”的美国临时专利申请序列号62/649 ,315；-名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,313； [0302] -名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美 国临时专利申请序列号62/649,320； 198 CN 111601559 A 说 明 书 16/106 页 [0303] -名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,307；以及 [0304] -名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED Surgical PLATFORMS”的 美国临时专利申请序列号62/649,323。 [0305] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0306] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,641； [0307] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVICES AND DATA CAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,648； [0308] -名称为“Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices”的美国专利申请序列号15/940,656； [0309] -名称为“Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms”的美国 专利申请序列号15/940,666； [0310] -名称为“Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs”的美国专利申请序列号15/940,670； [0311] -名称为“Surgical hub control arrangements”的美国专利申请序列号15/940, 677； [0312] -名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD”的美国专利申请序列号15/940,632； [0313] -名称为“COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/940,640； [0314] -名称为“SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/940,645； [0315] -名称为“DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITH AN OUTCOME”的美国专利申请序列号15/940,649； [0316] -名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国专利申请序列号15/ 940,654； [0317] -名称为“SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING”的美国专利申请序列号 15/940,663； [0318] -名称为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA”的美国专利申请 序列号15/940,668； [0319] -名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国专利申请序列号15/940,671； [0320] -名称为“DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEAR STAPLE LINE”的美国专利申请序列号15/940,686； [0321] -名称为“STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS”的美国专利申请序列 号15/940,700； 2109 CN 111601559 A 说 明 书 17/106 页 [0322] -名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国专利 申请序列号15/940,629； [0323] -名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国专利申请序列号15/940,704； [0324] -名称为“CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY”的美国专利申请序列号15/940,722；以及 [0325] -名称为“DUAL CMOS ARRAY IMAGING”的美国专利申请序列号15/940,742。 [0326] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0327] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国 专利申请序列号15/940,636； [0328] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS”的美国专利 申请序列号15/940,653； [0329] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER”的美国专利申请序列号15/940,660； [0330] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET”的美国专利 申请序列号15/940,679； [0331] -名称为“Cloud-based Medical Analytics for Medical Facility Segmented Individualization of Instrument Function”的美国专利申请序列号15/940,694； [0332] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国专利申请序列号15/940,634； [0333] -名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK”的美国专利申请序列号15/940,706；以及 [0334] -名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序 列号15/940,675。 [0335] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0336] -名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMs”的美 国专利申请序列号15/940,627； [0337] -名称为“COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,637； [0338] -名称为“CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请 序列号15/940,642； [0339] -名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,676； [0340] -名称为“CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利 申请序列号15/940,680； [0341] -名称为“COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL 210 CN 111601559 A 说 明 书 18/106 页 PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,683； [0342] -名称为“DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的 美国专利申请序列号15/940,690；以及 [0343] -名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的 美国专利申请序列号15/940,711。 [0344] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月30日提交的以下美国临时专利申请，每个 申请全文以引用方式并入本文： [0345] -名称为“SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES”的美国临 时专利申请序列号62/650,887； [0346] -名称为“SURGICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CONTROLS”的美国临时专利 申请序列号62/650,877； [0347] -名称为“SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的 美国临时专利申请序列号62/650,882；以及 [0348] -名称为“CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS”的美国临时专利申请序列号62/650,898。 [0349] 本专利申请的申请人拥有于2018年4月19日提交的以下美国临时专利申请，该申 请全文以引用方式并入本文： [0350] -名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION”的美国临时专利申请序列号62/659, 900。 [0351] 本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整 体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明 书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示 例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权 利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。 [0352] 术语“包括(comprise)”(以及包括(comprise)的任何形式，诸如“包括 (comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及具有(have)的任何形式，诸如 “具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及包含(include)的任何形式，诸如 “包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)” 的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包 括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多 个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个 或多个特征结构的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征结构，但不限于仅具 有那些一个或多个特征结构。 [0353] 术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来 使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部 分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下” 等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或 绝对的。 [0354] 提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读 221 CN 111601559 A 说 明 书 19/106 页 者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科程序和应用中，包括例如与 开放式外科程序结合。继续参阅本
本发明公开了一种用于夹持组织的外科装置。该外科装置包括具有电动马达的壳体，限定中心轴轴线的轴、夹具匣以及夹具压接系统。夹具匣包括可移除地储存在其中的多个夹具。夹具压接系统包括第一钳口、第二钳口和远侧部分，所述远侧部分包括限定在所述第一钳口与所述第二 全部
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多种紧固件可用于处理、夹紧、紧固、固定和/或保持组织。夹具可相对于位于患者 手术部位内的组织定位，并且随后变形以例如对该组织施加夹紧力。 56 CN 111601559 A 说 明 书 3/106 页 附图说明 通过结合附图参考本发明示例性实施方案的以下说明，本发明的特征和优点及其 获取方法将会变得更加显而易见，并且可更好地理解发明本身，其中： 图1是夹具施放器的局部透视图； 图2是图1的夹具施放器的端部执行器的剖视图，包括可移除的夹具仓、用于顺序 地推进夹具的往复式击发驱动装置、用于接收夹具的接收器和用于使夹具变形的压接驱动 装置； 图3是处于打开构型的图1的夹具施放器的局部剖视图； 图4是处于闭合构型的图1的夹具施放器的局部剖视图； 图5是处于未击发状态的图2的端部执行器的剖视图； 图6是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于部分击发状态的击发驱动装置，其 中击发驱动装置的击发构件已将夹具推进到接收器中； 图7是图2的端部执行器的剖视图，示出了与压接驱动装置接合到一起的击发驱动 装置； 图8是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于至少部分击发状态的压接驱动装 置； 图9是图2的端部执行器的剖视图，示出了脱离击发构件的击发驱动装置； 图10是图2的端部执行器的剖视图，示出了处于其完全击发状态的压接驱动装置； 图11是处于部分回缩位置的图2的端部执行器的击发驱动装置的剖视图，其中该 击发驱动装置与击发构件再次接合； 图12是脱离压接驱动装置的图2的端部执行器的击发驱动装置的剖视图； 图13是图2-图12中示出的夹具的透视图； 图14是图1-图12中示出的包括多个夹具的仓的前视图，其中该仓的部分已被移除 以示出储存在该仓中的夹具； 图15是图14的仓的侧视图，以部分被移除的形式示出，以示出储存在该仓内的夹 具； 图16示出了沿图15中的线16-16截取的图14的仓的横截面平面图； 图17是可与图1-图12的夹具施放器或任何其它合适的夹具施放器结合使用的另 选仓的侧视图，其中该仓以部分被移除的形式示出，以示出偏压构件以及定位在该偏压构 件和包含于其中的夹具中间的推板； 图18是根据至少一个另选实施方案的仓的侧视图，以部分被移除的形式示出，以 示出偏压构件以及定位在偏压构件和包含于其中的夹具中间的闭锁板； 图19是沿图18中的线19-19截取的图18的仓的横截面平面图； 图20是可与图1-12的夹具施放器或任何其他合适的夹具施放器结合使用的另外 的另选仓的侧视图，其中该仓可包括以部分被移除的形式示出的壳体，以示出包括引导件 的闭锁板，该引导件能够与限定于仓壳体中的引导件协作； 图21是沿图20中的线21-21截取的图20的仓的横截面平面图； 图22是根据至少一个实施方案的击发驱动装置的正视图，包括旋转输入件、旋转 输出件、与旋转输出件接合的击发螺母以及处于击发构型的传动装置； 67 CN 111601559 A 说 明 书 4/106 页 图23是图22的击发驱动装置的透视图，示出了处于未击发位置的击发螺母； 图24是图22的击发驱动装置的透视图，示出了沿旋转输出件被推进的击发螺母以 及从该击发螺母延伸的凸轮； 图25是图22的击发驱动装置的透视图，示出了与击发驱动装置的传动装置接合的 击发螺母的凸轮并且传动装置处于反向构型； 图26是图22的击发驱动装置的透视图，示出了处于回缩位置的击发螺母和从击发 螺母延伸的第二凸轮，所述凸轮与传动装置接合以将该传动装置从其反向构型转换成其击 发构型； 图27是自动外科器械系统的透视图，该系统可操作地支持多个可与图2-12的夹具 施放器或任何其他合适的夹具施放器一起使用的外科工具； 图28是外科工具的透视图，包括致动器模块、从致动器模块延伸的轴以及可替换 的端部执行器； 图29是可与图2-12的夹具施放器或任何其他合适的夹具施放器一起使用的柄部 致动器的透视图； 图30是图2中示出的关节运动接头的剖视图； 图31是另选致动器模块的后透视图，其可替代图28的致动器模块而使用，其中其 壳体的至少一部分被移除； 图32是图31的致动器模块的一部分的分解图； 图33是图31的致动器模块的局部剖面图； 图34是图31的致动器模块的关节运动致动器的剖视图； 图35A是处于闭合构型的夹具施放器的端部执行器的局部剖视图； 图35B是处于打开构型的图35A的端部执行器的局部剖视图； 图35C是处于打开构型的图35A的端部执行器的剖视图； 图36是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当端部执行器的压接驱动装置 处于完全击发位置时储存的夹具的位置； 图37是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当压接驱动装置处于起始位置 时储存的夹具的位置； 图38是图35A的端部执行器的局部剖视图，示出了当压接驱动装置处于完全回缩 位置时储存的夹具的位置； 图39是包括夹具仓的夹具施放器的局部剖视图，该夹具仓包含具有第一尺寸的夹 具； 图40是包括不同夹具仓的图39的夹具施放器的局部剖视图，该夹具仓包含具有第 二尺寸的夹具； 图41是多层夹堆叠布置的局部剖视图； 图42A是包括附接机构的夹具施放器的透视图； 图42B是图42A的夹具施放器的剖视图； 图43A是包括夹具匣的夹具施放器的透视图； 图43B是与图43A的夹具施放器一起使用的夹具的透视图； 图44是与包括夹具匣的夹具施放器一起使用的夹具再加载器的透视图； 78 CN 111601559 A 说 明 书 5/106 页 图45是夹具再加载器的透视图； 图46是图45的夹具再加载器的剖视图； 图47是图45的夹具再加载器和夹具施放器的端部执行器的剖视图； 图48是夹具施放器的局部剖视平面图； 图49是图48的夹具施放器的局部剖面侧视图； 图50是图48的夹具施放器的透视图； 图51A是包括柔性基座的夹具的透视图； 图51B是处于各种构型的图51A的夹具的侧视图； 图51C是与夹具施放器一起使用的夹具的透视图； 图51D是处于储存构型的图51C的夹具的侧视图； 图51E是处于击发前构型的图51C的夹具的侧视图； 图51F是处于击发后构型的图51C的夹具的侧视图； 图52是包括可旋转夹具匣的夹具施放器的透视图； 图53是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于完全回缩位置的夹具施放器 的闭合管； 图54A是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于起始位置的闭合管； 图54B是包括图52的夹具施放器的定时部分的接地部分的透视图； 图55是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了在推进之前储存在可旋转夹具匣 中的夹具，以一些部件被移除的形式示出； 图56是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了通过夹具施放器的进给器构件从 可旋转夹具匣推进的夹具； 图57是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了回缩的进给器构件； 图58是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于完全回缩位置的夹具施放器 的闭合管； 图59是图52的夹具施放器的局部剖视图，示出了处于起始位置的闭合管以及推进 夹具的击发构件，以一些部件被移除的形式示出； 图60是图53的夹具施放器的局部剖视图，示出了回缩的击发构件和处于完全推进 位置的闭合管，以一些部件被移除的形式示出； 图61是包括可替换仓的夹具施放器的局部剖视图； 图62A是可旋转夹具匣的剖面端视图； 图62B是与图62A的可旋转夹具匣一起使用的夹具的平面图； 图63A为包括关节运动接头的可释放夹具仓的透视图； 图63B是图63A的可释放夹具仓和关节运动接头的局部剖视图； 图64是包括关节运动接头的夹具施放器的透视图； 图65是夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图66A是包括偏置支撑腿的夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图66B是图66A的夹具施放器钳口组件的局部剖视图； 图67是图65的夹具施放器钳口组件的局部剖视平面图； 图68是图66A的夹具施放器钳口组件的局部剖视平面图； 89 CN 111601559 A 说 明 书 6/106 页 图69是夹具施放器的凸轮构件和进给器履板在夹具施放器的整个操作中的运动 的图形描绘； 图70是曲线图，描绘了作为时间的函数的图52的夹具施放器的凸轮构件和进给器 履板的位移； 图71描绘了第一曲线图和第二曲线图，该第一曲线图示出了作为位移的函数的推 进夹具施放器的夹具的力，该第二曲线图示出了作为时间的函数的夹具施放器的马达的电 压； 图72描绘了施加到夹具施放器的一对钳口的力与时间关系的曲线图； 图73涉及另选实施方案； 图74涉及另选实施方案； 图75是包括旋转夹具匣、磁体和霍尔效应传感器的夹具施放器的透视图； 图76是图75的夹具施放器的图形描绘，示出了作为随时间推移的磁体位置的函数 的霍尔效应传感器的电压； 图77是包括电阻感测电路的夹具施放器的局部剖视图； 图78A是包括可变电阻计的夹具施放器的局部剖视图； 图78B是处于部分压接构型的图78A的夹具施放器的局部剖视图； 图79是包括应变仪的夹具施放器钳口的透视图； 图80是图79的夹具施放器钳口的图形描绘，示出了作为时间的函数的应变仪的电 压； 图81A是包括传感器阵列和磁体的夹具施放器的局部剖视图； 图81B为图81A的夹具施放器的局部剖视图； 图82是利用套管针的夹具施放器系统的透视图； 图83是图82的夹具施放器系统的透视图； 图84A是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具施放器系统 的夹具匣的加载臂远侧的夹具施放器系统的夹具施放器的钳口翼； 图84B是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具匣的加载臂 近侧的夹具施放器的钳口翼； 图84C是图82的夹具施放器系统的局部侧正视图，描绘了定位在夹具匣的加载臂 近侧的夹具施放器的钳口翼； 图85A是图82的夹具施放器系统的局部透视图； 图85B是图82的夹具施放器系统的剖面透视图； 图86A是图82的夹具施放器系统的平面图，描绘了处于展开构型的夹具施放器的 钳口翼； 图86B是图82的夹具施放器系统的平面图，描绘了处于回缩构型的夹具施放器的 钳口翼； 图87A是夹具施放器和与夹具施放器一起使用的夹具匣的透视图； 图87B是坐置到图87A的夹具施放器中的夹具匣的透视图； 图87C是处于加载构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的透视图； 图87D是处于图87C的加载构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视图； 190 CN 111601559 A 说 明 书 7/106 页 图88A是从图87A的夹具施放器移除的已空夹具匣的透视图； 图88B是坐置到图87A的夹具施放器中的已空夹具匣的平面图； 图88C是图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视平面图； 图88D是处于几乎已空构型的图87A的夹具施放器和夹具匣的剖视平面图；以及 图89是利用可互换夹具匣的夹具施放器的侧正视图； 图90A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图90B是图90A的远侧头部和轴的前正视图； 图91A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图91B是图91A的远侧头部和轴的前正视图； 图92A是可释放地附接到夹具施放器的轴的远侧头部的侧正视图； 图92B是图92A的远侧头部和轴的前正视图； 图93A是夹具施放器系统的分解透视图，该夹具施放器系统包括能够可释放地附 接到夹具施放器的可互换远侧头部； 图93B是被构造用于在夹具施放器的轴和远侧头部之间使用的快速断开件的剖视 图； 图93C是图93B的快速断开件的剖视图； 图93D是图93B的快速断开件的剖面前视图； 图94是包括以偏置方式堆叠的夹具的夹具匣的剖视图； 图95A是包括用于夹具施放器的内部驱动装置的开口的夹具匣的剖视图； 图95B是包括倾斜夹具通道和用于夹具施放器的内部驱动装置的开口的夹具匣的 剖视图； 图95C是与夹具施放器一起使用的夹具匣的剖视图； 图95D是与夹具施放器一起使用的夹具匣的剖视图； 图95E是包括以非同心径向阵列堆叠的夹具的夹具匣的剖视图； 图96是包括成角度的夹具储存通道的夹具匣的透视图； 图97A是包括多个夹具和闭锁件的夹具匣的剖视图，以夹具匣处于击发位置示出； 图97B是图97A的夹具匣的剖面侧正视图； 图98是图97A的夹具匣的剖视图，该夹具匣已从图97A的击发位置朝向夹具加载位 置逆时针旋转大约30度； 图99是图97A的夹具匣的剖视图，该夹具匣已从图97A的击发位置朝向夹具加载位 置逆时针旋转大约60度； 图100是处于夹具加载位置的图97A的夹具匣的剖视图，其中夹具定位在加载狭槽 中； 图101是处于夹具加载位置的图97A的夹具匣的剖视图，其中闭锁夹具定位在加载 狭槽中； 图102是包括夹具匣和旋转输入件的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于近侧位 置示出； 图103是图102的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于远侧位置示出； 图104是图102的夹具施放器的透视图，以夹具匣处于远侧位置并且已旋转约120 110 CN 111601559 A 说 明 书 8/106 页 度示出； 图105是图102的夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括进给器履板、压接驱动 装置和具有加载狭槽的轴，其中加载狭槽具有来自储存在其中的夹具匣的夹具； 图106是图105的夹具施放器的分解透视图； 图107是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖视图，其中旋转输入 件为多向旋转输入件； 图108是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖面侧视图，其中旋转 输入件为多向旋转输入件； 图109是图108的旋转输入件和夹具匣的剖面前视图； 图110是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的剖视图，其中旋转输入 件为单向旋转输入件； 图111是与夹具施放器一起使用的旋转输入件、夹具匣和加载狭槽的剖视图，其中 旋转输入件为单向旋转输入件； 图112是与夹具施放器一起使用的旋转输入件和夹具匣的透视图，其中夹具匣包 括蛤壳式构造； 图113是图112的夹具匣的剖面前视图； 图114是包括夹具匣和匣驱动器的夹具施放器的分解透视图，其中夹具匣和匣驱 动器包括凸轮表面； 图115A是图114的夹具施放器的侧正视图，以夹具匣处于近侧位置示出； 图115B是图114的可旋转夹具匣的侧正视图，其中凸轮推进器已将可旋转夹具匣 从近侧位置推进到远侧位置； 图115C是相对于图114的凸轮推进器处于准备定时位置的图114的可旋转夹具匣 的侧正视图； 图116是图114的夹具施放器的匣驱动器在操作序列期间的绝对旋转位置的图形 描绘； 图117是夹具施放器的剖视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣、夹具托架 和夹具形成器，该夹具形成器被构造成能够由夹具匣形成夹具； 图118A是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架保持夹具，其中出于说明 的目的移除了夹具施放器的部分； 图118B是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架将夹具推进到分级位置， 其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图118C是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架回缩并且夹具处于分级 位置，其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图118D是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架将处于分级位置的夹具 推进到端部执行器中，其中出于说明的目的移除了夹具施放器的部分； 图119A是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架使夹具回缩到成形位置， 其中砧座定位在夹具上方； 图119B是图117的夹具施放器的剖视图，描绘了夹具托架使夹具回缩到成形位置， 其中砧座定位在夹具的第一腿和第二腿之间； 121 CN 111601559 A 说 明 书 9/106 页 图120A是图117的夹具施放器的夹具托架和砧座的平面图，其中夹具已经围绕砧 座定位，并且其中夹具处于未成形状态； 图120B是图117的夹具施放器的夹具托架和砧座的平面图，其中夹具已经围绕砧 座定位，并且其中夹具处于成形状态； 图121是图117的夹具施放器的剖视图； 图122是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣和由双织造 缆线构成的同轴旋转输入件； 图123是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括端部执行器、夹具匣和由线管材 构成的同轴旋转输入件； 图124是与夹具施放器一起使用的旋转输入件的透视图，其中旋转输入件包括沿 相反方向卷绕的螺旋弹簧层； 图125是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括轴、夹具匣和夹具推进器，该夹 具推进器被构造成能够将夹具从夹具匣推进到加载狭槽中，然后推进到分级位置中，并且 然后推进到夹具施放器的夹具轨道中，其中第一夹具被示为处于夹具匣中； 图126是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣朝远侧运动时第一夹具正 被推进到夹具施放器的加载狭槽中； 图127是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣旋转和回缩时第一夹具通 过夹具施放器的加载狭槽从夹具匣剥离； 图128是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣进一步旋转和回缩时第一 夹具处于加载狭槽中； 图129是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣完全回缩时第一夹具处于 加载狭槽中，从而将第一夹具放置在要推进穿过加载狭槽的位置； 图130是图125的夹具施放器的透视图，描绘了当夹具匣被推进以使夹具推进器与 第一夹具的背侧接合时第一夹具处于加载狭槽中； 图131是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器推进穿过加载狭 槽之后的第一夹具； 图132是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器推出加载狭槽进 入分级位置之后的第一夹具； 图133是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具定位在分级位置并且夹具 推进器和夹具匣回缩； 图134是图125的夹具施放器的透视图，描绘了夹具匣和夹具推进器在分级位置中 抵靠第一夹具推进和邻接； 图135是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器从分级位置推进 到夹具轨道中之后的第一夹具； 图136是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被夹具推进器完全推进到夹具 轨道中之后的第一夹具； 图137是图125的夹具施放器的透视图，描绘了在已被推进穿过加载狭槽之后的第 一夹具，其中第二夹具定位在加载狭槽中并且第三夹具定位在夹具匣中； 图138是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 132 CN 111601559 A 说 明 书 10/106 页 处于分级位置，并且第三夹具处于加载狭槽； 图139是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 处于分级位置，第三夹具处于加载狭槽，并且第四夹具处于夹具匣； 图140是图125的夹具施放器的透视图，描绘了第一夹具处于夹具轨道，第二夹具 处于夹具轨道，第三夹具处于分级位置，并且第四夹具处于加载狭槽； 图141A是图125的夹具施放器的透视图，描绘了端部执行器从夹具施放器的轴延 伸，其中第一夹具处于夹具轨道，第二夹具处于夹具轨道，第三夹具处于分级位置，第四夹 具处于加载槽，并且第五夹具处于夹具匣。 图141B是图125的夹具施放器的透视图，其中第一夹具、第二夹具、第三夹具、第四 夹具和第五夹具已朝端部执行器推进。 图141C是图125的夹具施放器的透视图，其中第一夹具已推进到端部执行器中。 图142是图125的夹具施放器的透视图，描绘了钳口凸轮和进给器履板安装到端部 执行器。 图143是图125的夹具施放器的透视图，描绘了进给器履板与第一夹具的背侧接合 并且钳口凸轮处于近侧位置。 图144A是与图125的夹具施放器的端部执行器一起使用的钳口凸轮的另选实施方 案的透视图，以钳口凸轮处于近侧位置示出； 图144B是图144A的另选实施方案的透视图，以钳口凸轮处于远侧位置示出。 图144C是图144B的另选实施方案的透视图，以钳口凸轮处于闭合位置示出； 图145是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括可平移夹具匣以及被构造成能 够推进夹具的可平移和可旋转夹具推进器； 图146是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器处于近侧位 置； 图147是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器从其近侧位置 朝远侧运动以推进夹具； 图148是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器运动到其最远 侧位置以完全推进夹具； [0200] 图149是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器从其最远侧位 置朝向其近侧位置部分地回缩； [0201] 图150是图145的夹具施放器的平面图，示出了夹具匣和夹具推进器处于其近侧位 置； [0202] 图151A是图145的夹具施放器的侧视图，示出了夹具匣和夹具推进器处于其近侧 位置，其中夹具准备好被推进； [0203] 图151B是图145的夹具施放器的侧视图，示出了夹具匣和夹具推进器在推进夹具 之后处于其最远侧位置； [0204] 图152是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括跨越两个不同平面的端部执行 器、夹具匣和延伸穿过夹具匣的旋转输入件； [0205] 图153是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器和旋转输入件的一部分 延伸穿过夹具匣； 143 CN 111601559 A 说 明 书 11/106 页 [0206] 图154是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器的锚定件部分延伸穿过 夹具匣； [0207] 图155是图152的夹具施放器的剖视图，描绘了端部执行器和旋转输入件的一部分 延伸穿过包括夹具保持器的夹具匣； [0208] 图156是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括从轴延伸的端部执行器以及夹 具匣，其中端部执行器跨越两个不同的平面； [0209] 图157是图156的夹具施放器的侧视图； [0210] 图158使图156的夹具施放器的透视图，描绘了夹具施放器的衬圈正安装到端部执 行器上； [0211] 图159是图156的夹具施放器的透视图，示出了夹具施放器的衬圈已安装到端部执 行器上； [0212] 图160是另选实施方案的端部执行器的透视图； [0213] 图161是夹具施放器的侧视图，该夹具施放器包括具有两个不同螺距的驱动螺钉， 该驱动螺钉被构造成能够使凸轮构件和进给器履板沿相反方向运动以推进和压接夹具，示 出了凸轮构件处于近侧位置并且进给器履板处于远侧位置； [0214] 图162是图161的夹具施放器的侧视图，示出了凸轮构件处于远侧位置并且进给器 履板处于近侧位置； [0215] 图163是夹具施放器的平面图，该夹具施放器包括端部执行器，该端部执行器包括 被构造成能够响应于驱动螺钉的旋转而彼此平行地闭合的钳口，示出了钳口处于打开位 置； [0216] 图164是图163的夹具施放器的平面图，示出了钳口处于闭合位置； [0217] 图165是夹具施放器的平面图，该夹具施放器包括端部执行器，该端部执行器包括 被构造成能够响应于驱动螺钉的旋转而提供尖端开始闭合的钳口，示出了钳口处于打开位 置； [0218] 图166是图165的夹具施放器的平面图，示出了钳口处于闭合位置； [0219] 图167A是包括钳口凸轮和夹具推进器的夹具施放器的侧正视图，其中夹具施放器 被构造成能够响应于相同的旋转输入而推进夹具并接近一对钳口，示出了钳口凸轮处于远 侧位置并且钳口处于闭合构型； [0220] 图167B是图167A的夹具施放器的侧正视图，示出了该对钳口处于打开构型并且钳 口凸轮回缩到近侧位置； [0221] 图167C是图167A的夹具施放器的侧正视图，示出了该对钳口处于打开构型并且的 钳口凸轮回缩到完全回缩位置以释放夹具推进器并且将夹具推进到该对钳口中； [0222] 图167D是图167A的夹具施放器的侧正视图，其中当钳口凸轮被再次推进到远侧位 置时，钳口凸轮的履板取回闩锁与夹具推进器可操作地接合； [0223] 图168是图167A的夹具施放器的钳口凸轮和履板取回闩锁的透视图； [0224] 图169是图167A的夹具施放器的钳口凸轮和履板取回闩锁的透视图，该夹具施放 器接合夹具推进器的进给器履板； [0225] 图170是夹具施放器的透视图，该夹具施放器包括凸轮构件和夹具推进器，该夹具 推进器与旋转输入件通过螺纹接合并且被构造成能够使夹具推进并且接近一对相对钳口， 154 CN 111601559 A 说 明 书 12/106 页 其中凸轮构件和夹具推进器处于近侧位置并且该对钳口闭合； [0226] 图171是图170的夹具施放器的透视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于中间位置 并且该对钳口打开； [0227] 图172是图170的夹具施放器的透视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于远侧位 置，该对钳口打开，并且夹具已被推进到该对钳口中； [0228] 图173是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于近侧 位置并且该对钳口闭合； [0229] 图174是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于中间 位置并且该对钳口打开； [0230] 图175是图170的夹具施放器的剖面侧视图，其中凸轮构件和夹具推进器处于远侧 位置，该对钳口打开，并且夹具已被推进到该对钳口中； [0231] 图176是夹具施放器的图形描绘，示出了夹具施放器的压接驱动装置随时间推移 的位置并且包括指示夹具形成的设定点；以及 [0232] 图177是与本文所公开的外科器械中的任一种一起使用的控制系统的示意图。 [0233] 在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形 式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范 围。
技术实现要素：
[0234] 本申请的申请人拥有于2018年10月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的 以下美国专利申请： [0235] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING INTERCHANGEABLE CLIP RELOADS”的美国专 利申请序列号16/172,130； [0236] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A MOVABLE CLIP MAGAZINE”的美国专利申 请序列号16/172,066； [0237] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A ROTATABLE CLIP MAGAZINE”的美国专利 申请序列号16/172,078； [0238] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING CLIP ADVANCING SYSTEMS”的美国专利申请 序列号16/172,087； [0239] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A RECIPROCATING CLIP ADVANCING MEMBER”的美国专利申请序列号16/172,128； [0240] -名称为“CLIP APPLIER COMPRISING A MOTOR CONTROLLER”的美国专利申请序列 号16/172,168；以及 [0241] -名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING A SURGICAL TOOL AND A SURGICAL HUB”的美国专利申请序列号16/172,164。 [0242] 本申请的申请人拥有于2018年8月24日提交的各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0243] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT CONFIGURED TO MANIPULATE TISSUE USING MECHANICAL AND ELECTRICAL POWER”的美国专利申请序列号16/112,129； 165 CN 111601559 A 说 明 书 13/106 页 [0244] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A CAPTURE WIDTH WHICH IS LARGER THAN TROCAR DIAMETER”的美国专利申请序列号16/112,155； [0245] -名称为“SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A NON-CIRCULAR NEEDLE”的美国专利申请序列号16/112,168； [0246] -名称为“ELECTRICAL POWER OUTPUT CONTROL BASED ON MECHANICAL FORCES”的 美国专利申请序列号16/112,180； [0247] -名称为“REACTIVE ALGORITHM FOR SURGICAL SYSTEM”的美国专利申请序列号 16/112,193； [0248] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ADAPTIVE ELECTRICAL SYSTEM” 的美国专利申请序列号16/112,099； [0249] -名称为“CONTROL SYSTEM ARRANGEMENTS FOR A MODULAR SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号16/112,112； [0250] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAMS FOR A SURGICAL SYSTEM COMPRISING MORE THAN ONE TYPE OF CARTRIDGE”的美国专利申请序列号16/112,119； [0251] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING BATTERY ARRANGEMENTS” 的美国专利申请序列号16/112,097； [0252] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING HANDLE ARRANGEMENTS”的 美国专利申请序列号16/112,109； [0253] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING FEEDBACK MECHANISMS”的 美国专利申请序列号16/112,114； [0254] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING LOCKOUT MECHANISMS”的 美国专利申请序列号16/112,117； [0255] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A LOCKABLE END EFFECTOR SOCKET”的美国专利申请序列号16/112,095； [0256] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专 利申请序列号16/112,121； [0257] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SYSTEM FOR ARTICULATION AND ROTATION COMPENSATION”的美国专利申请序列号16/112,151； [0258] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A BIASED SHIFTING MECHANISM” 的美国专利申请序列号16/112,154； [0259] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING AN ARTICULATION DRIVE THAT PROVIDES FOR HIGH ARTICULATION ANGLES”的美国专利申请序列号16/112,226； [0260] -名称为“SURGICAL DISSECTORS AND MANUFACTURING TECHNIQUES”的美国专利申 请序列号16/112,062； [0261] -名称为“SURGICAL DISSECTORS CONFIGURED TO APPLY MECHANICAL AND ELECTRICAL ENERGY”的美国专利申请序列号16/112,098； [0262] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER CONFIGURED TO STORE CLIPS IN A STORED STATE”的美国专利申请序列号16/112,237；-名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN EMPTY CLIP CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利申请序列号16/112,245； 176 CN 111601559 A 说 明 书 14/106 页 [0263] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN AUTOMATIC CLIP FEEDING SYSTEM”的美国专利申请序列号16/112,249； [0264] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE FIRING CONTROL”的美 国专利申请序列号16/112,253；以及 [0265] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE CONTROL IN RESPONSE TO A STRAIN GAUGE CIRCUIT”的美国专利申请序列号16/112,257。 [0266] 本申请的申请人拥有于2018年5月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0267] -名称为“SURGICAL SUTURING SYSTEMS”的美国临时专利申请序列号62/665,129； [0268] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING CONTROL SYSTEMS”的美国临时专 利申请序列号62/665,139； [0269] -名称为“SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING HANDLE ARRANGEMENTS”的美国临 时专利申请序列号62/665,177； [0270] -名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国临时专利申请序列号62/665, 128； [0271] -名称为“SURGICAL DISSECTORS”的美国临时专利申请序列号62/665,192；以及 [0272] -名称为“SURGICAL CLIP APPLIER”的美国临时专利申请序列号62/665,134。 [0273] 本申请的申请人拥有于2018年2月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以 下美国专利申请： [0274] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE”的美国专利申请序列号 15/908,021； [0275] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT”的美国专利申请序列号15/908,012； [0276] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国专利申请序列号15/908,040； [0277] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国专利申请序列号15/908,057； [0278] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES”的美国专利申请 序列号15/908,058；以及 [0279] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CONTROL SYSTEMS”的美国 专利申请序列号15/908,143。 [0280] 本申请的申请人拥有于2017年10月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的 以下美国专利申请： [0281] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE”的美国临时专利申请序 列号62/578,793； [0282] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT”的美国临时专利申请序列号62/578,804； [0283] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国临时专利申请序列号62/578,817； 187 CN 111601559 A 说 明 书 15/106 页 [0284] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS”的美国临时专利申请序列号62/578,835； [0285] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES”的美国临时专利 申请序列号62/578,844；以及 [0286] -名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CONTROL SYSTEMS”的美国 临时专利申请序列号62/578,855。 [0287] 本专利申请的申请人拥有于2017年12月28日提交的以下美国临时专利申请，其公 开内容全文以引用方式并入本文： [0288] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/611, 341； [0289] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS”的美国临时专利申请序列号62/611, 340；以及 [0290] -名称为“ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM”的美国临时专利申请序列号62/ 611,339。 [0291] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月28日提交的以下美国临时专利申请，每个 申请全文以引用方式并入本文： [0292] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATION CAPABILITIES”的美国临时专利申请序列号62/649,302； [0293] -名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD”的美国临时专利申请序列号62/649,294； [0294] -名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国临时专利申请序列号 62/649,300； [0295] -名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国临时专利申请序列号62/649,309； [0296] -名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国临时 专利申请序列号62/649,310； [0297] -名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国临时专利申请序列号62/649,291； [0298] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国 临时专利申请序列号62/649,296； [0299] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER”的美国临时专利申请序列号62/649,333； [0300] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国临时专利申请序列号62/649,327； [0301] -名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK”的美国临时专利申请序列号62/649 ,315；-名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国临时专利申请序列号62/649,313； [0302] -名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美 国临时专利申请序列号62/649,320； 198 CN 111601559 A 说 明 书 16/106 页 [0303] -名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国临时专利申请序列号62/649,307；以及 [0304] -名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED Surgical PLATFORMS”的 美国临时专利申请序列号62/649,323。 [0305] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0306] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,641； [0307] -名称为“INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVICES AND DATA CAPABILITIES”的美国专利申请序列号15/940,648； [0308] -名称为“Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices”的美国专利申请序列号15/940,656； [0309] -名称为“Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms”的美国 专利申请序列号15/940,666； [0310] -名称为“Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs”的美国专利申请序列号15/940,670； [0311] -名称为“Surgical hub control arrangements”的美国专利申请序列号15/940, 677； [0312] -名称为“DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD”的美国专利申请序列号15/940,632； [0313] -名称为“COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/940,640； [0314] -名称为“SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/940,645； [0315] -名称为“DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITH AN OUTCOME”的美国专利申请序列号15/940,649； [0316] -名称为“SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS”的美国专利申请序列号15/ 940,654； [0317] -名称为“SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING”的美国专利申请序列号 15/940,663； [0318] -名称为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA”的美国专利申请 序列号15/940,668； [0319] -名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国专利申请序列号15/940,671； [0320] -名称为“DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEAR STAPLE LINE”的美国专利申请序列号15/940,686； [0321] -名称为“STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS”的美国专利申请序列 号15/940,700； 2109 CN 111601559 A 说 明 书 17/106 页 [0322] -名称为“COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS”的美国专利 申请序列号15/940,629； [0323] -名称为“USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT”的美国专利申请序列号15/940,704； [0324] -名称为“CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY”的美国专利申请序列号15/940,722；以及 [0325] -名称为“DUAL CMOS ARRAY IMAGING”的美国专利申请序列号15/940,742。 [0326] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0327] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES”的美国 专利申请序列号15/940,636； [0328] -名称为“ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS”的美国专利 申请序列号15/940,653； [0329] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER”的美国专利申请序列号15/940,660； [0330] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET”的美国专利 申请序列号15/940,679； [0331] -名称为“Cloud-based Medical Analytics for Medical Facility Segmented Individualization of Instrument Function”的美国专利申请序列号15/940,694； [0332] -名称为“CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES”的美国专利申请序列号15/940,634； [0333] -名称为“DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK”的美国专利申请序列号15/940,706；以及 [0334] -名称为“CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES”的美国专利申请序 列号15/940,675。 [0335] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月29日提交的以下美国专利申请，每个申请 全文以引用方式并入本文： [0336] -名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMs”的美 国专利申请序列号15/940,627； [0337] -名称为“COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,637； [0338] -名称为“CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请 序列号15/940,642； [0339] -名称为“AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,676； [0340] -名称为“CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的美国专利 申请序列号15/940,680； [0341] -名称为“COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL 210 CN 111601559 A 说 明 书 18/106 页 PLATFORMS”的美国专利申请序列号15/940,683； [0342] -名称为“DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的 美国专利申请序列号15/940,690；以及 [0343] -名称为“SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”的 美国专利申请序列号15/940,711。 [0344] 本专利申请的申请人拥有于2018年3月30日提交的以下美国临时专利申请，每个 申请全文以引用方式并入本文： [0345] -名称为“SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES”的美国临 时专利申请序列号62/650,887； [0346] -名称为“SURGICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CONTROLS”的美国临时专利 申请序列号62/650,877； [0347] -名称为“SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM”的 美国临时专利申请序列号62/650,882；以及 [0348] -名称为“CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS”的美国临时专利申请序列号62/650,898。 [0349] 本专利申请的申请人拥有于2018年4月19日提交的以下美国临时专利申请，该申 请全文以引用方式并入本文： [0350] -名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION”的美国临时专利申请序列号62/659, 900。 [0351] 本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整 体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明 书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示 例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权 利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。 [0352] 术语“包括(comprise)”(以及包括(comprise)的任何形式，诸如“包括 (comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及具有(have)的任何形式，诸如 “具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及包含(include)的任何形式，诸如 “包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)” 的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包 括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多 个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个 或多个特征结构的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征结构，但不限于仅具 有那些一个或多个特征结构。 [0353] 术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来 使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部 分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下” 等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或 绝对的。 [0354] 提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读 221 CN 111601559 A 说 明 书 19/106 页 者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科程序和应用中，包括例如与 开放式外科程序结合。继续参阅本
