技术摘要：
本申请涉及一种融合V2X信息的AR‑HUD显示方法和系统，包括：获取V2X信息和环境信息；对V2X信息和环境信息进行感知算法处理，确定车辆盲区的交通参与者信息和车辆周围的障碍物信息；将车辆盲区的交通参与者信息融合到投射图像中，生成AR‑HUD的投射内容信息；将融合后的  全部
背景技术：
目前已知的车载AR-HUD系统极少有考虑融合V2X信息，仅专利CN110619746A和专 利CN209257986U有所涉及，但均未考虑车载摄像头、雷达等传感器探测盲区交通信息的提 前感知预警。 相关技术中，目前已知的AR-HUD系统无法显示摄像头、雷达等传感器探测盲区的 交通信息，如行人鬼探头的情况，无法做到提前感知预警。
技术实现要素：
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种融合V2X信息 的AR-HUD显示方法和系统。 根据本申请实施例的第一方面，提供一种融合V2X信息的AR-HUD显示方法，包括： 获取V2X信息和环境信息； 对V2X信息和环境信息进行感知算法处理，确定车辆盲区的交通参与者信息和车辆周 围的障碍物信息； 将车辆盲区的交通参与者信息融合到投射图像中，生成AR-HUD的投射内容信息； 将融合后的投射内容信息发送到成像装置，以使所述成像装置进行投射成像。 进一步地，所述确定车辆盲区的交通参与者信息和车辆周围的障碍物信息，包括： 根据V2X信息确定车辆盲区的交通参与者信息； 根据环境信息确定车辆周围的障碍物信息。 进一步地，所述V2X信息包括第一V2X信息和第二V2X信息；所述第一V2X信息为路 侧的摄像头、雷达获取的信息，所述第二V2X信息为其它车辆发送的信息。 进一步地，所述根据V2X信息确定车辆盲区的交通参与者信息，包括： 根据所述第一V2X信息确定车辆盲区的行人和/或非机动车的位置信息和速度信息； 根据所述第二V2X信息确定车辆盲区的机动车的位置信息和速度信息。 进一步地，所述环境信息包括车载摄像头采集的车身周围的图像数据、车载雷达 数据； 相应地，所述根据环境信息确定车辆周围的障碍物信息，包括： 根据车身周围的图像数据，通过物体检测及分类算法处理，确定车辆周围障碍物的类 型； 根据车载雷达数据进行融合定位，确定车辆周围障碍物的运动状态信息。 进一步地，所述将车辆盲区的交通参与者信息融合到投射图像中，包括： 获取地图信息和车辆定位信息； 4 CN 111731101 A 说　明　书 2/6 页 根据障碍物信息和车辆定位信息，确定车辆盲区； 根据车辆盲区和车辆定位信息，确定需要显示的交通参与者信息； 将需要显示的交通参与者信息融合到投射图像中。 进一步地，所述方法还包括： 将车辆的基本状态信息融合到投射图像的近景层的固定位置； 根据道路实际环境对辅助驾驶信息的投射位置进行标定，将辅助驾驶信息融合到投射 图像的远景层的标定位置； 其中，所述基本状态信息包括如下项中的至少一项：车辆速度、道路限速、剩余油量/电 量；所述辅助驾驶信息包括如下项中的至少一项：ADAS信息、AR导航信息。 根据本申请实施例的第二方面，提供一种融合V2X信息的AR-HUD显示系统，包括： 车端V2X设备，用于接收路侧端V2X设备和/或其他车辆发送的V2X信息； 电子控制单元，用于获取V2X信息和环境信息，并对V2X信息和环境信息进行感知算法 处理，确定车辆盲区的交通参与者信息和车辆周围的障碍物信息； 信息融合单元，用于将车辆盲区的交通参与者信息融合到投射图像中，生成AR-HUD的 投射内容信息，并将融合后的投射内容信息发送到成像装置； 成像装置，用于根据融合后的投射内容信息进行投射成像。 根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括： 存储器，用于存储计算机程序； 处理器，用于执行所述存储器中的计算机程序，以实现如上任意一种实施例所述方法 的操作步骤。 本申请的实施例提供的技术方案具备以下有益效果： 本申请的方案可以通过获取V2X信息，从而感知车载传感器探测盲区的交通信息；将 V2X信息与车载传感器探测的信息进行融合，通过AR-HUD对盲区的行人、车辆等进行投射成 像，对驾驶员进行预警提示，以提高行车的安全性。 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本申请。 附图说明 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施 例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。 图1是根据一示例性实施例示出的一种融合V2X信息的AR-HUD显示方法的流程图。 图2是本申请融合V2X信息的车载AR-HUD系统框图。 图3是本申请在行人鬼探头场景的感知及AR-HUD成像预警示意图。 图4是本申请在盲区非机动车辆切入车道场景的感知及AR-HUD成像预警示意图。 图5是本申请在盲区车辆切入车道场景的感知及AR-HUD成像预警示意图。