技术摘要：
本发明公开了一种无人驾驶专用测距系统，包括测距模块、行车电脑和控制模块，测距模块包括车前测距模块、车身测距模块和车后测距模块，车前测距模块包括前方主测距模块、前方测距模块和前侧方测距模块，车身测距模块为后视镜主测距模块，车后测距模块包括车后主测距模  全部
背景技术：
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计 算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人驾驶的主要目的在于驾驶的安全 性，足够先进的测距系统才能够带来安全的无人驾驶，目前的无人驾驶测距的方向较少，在 复杂的路况上进行无人驾驶时容易漏掉盲区的路况分析，在无人驾驶的情况下安全系数较 低，因此一种能够进行全方位距离测量的测距系统亟待被研究。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是，针对以上问题提供一种多角度全路况分析的无人驾 驶专用测距系统。 为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种无人驾驶专用测距系统，包 括测距模块、行车电脑和控制模块，所述测距模块包括车前测距模块、车身测距模块和车后 测距模块，所述车前测距模块包括前方主测距模块、前方测距模块和前侧方测距模块，所述 车身测距模块为后视镜主测距模块，所述车后测距模块包括车后主测距模块、后方测距模 块和后侧方测距模块，所述控制模块包括线控制动模块、电子液压助力转向模块和轮毂电 机模块。 本发明与现有技术相比的优点在于：能够测量车四周的路况及无人驾驶车辆四周 的车况，与临车保持安全车距，给无人驾驶系统提供足够的反应时间，包括车前侧面后侧面 的车距车速，都在测量的范围内，经过运算后方可进行测距后的操作，测距之后可以直接根 据测量的参数进行无人驾驶相应的简单操作，优先级低于人工做操，可以即使的纠正测距 系统的错误操作。 作为改进，所述前方主测距模块、后视镜主测距模块和车后主测距模块均采用多 传感器进行测距，主要包括视觉类摄像机和雷达类测距传感器，所述视觉类摄像机包括单 目相机、双目立体视觉相机、全景视觉相机及红外相机，所述雷达类测距传感器包括激光雷 达、毫米波雷达和超声波雷达，主测距模块负责运算车辆的距离和速度，能够进行路面及车 辆的识别，也可识别路标。 作为改进，所述前侧方测距模块设于车辆前方的两侧，用于分析超车路径，当前车 车速低于预期值时，如果超车路径上有车，或者处于实线区域，则会取消超车指令，如果超 车路径通畅，则会执行后侧方测距指令。 作为改进，所述后侧方测距模块分社与车辆后方的两侧，用于分析两侧车道后方 的车辆是否允许超车，当后侧方车辆距离较远，处于匀速行驶状态且车速低于本车车速时， 则会执行超车指令。 作为改进，所述测距模块的测量数据直接连接行车电脑，由行车电脑将指令传递 3 CN 111610784 A 说　明　书 2/4 页 至控制模块。 作为改进，所述线控制动模块为纯电控制的电子机械制动系统，完全不含机械结 构，由电机产生制动力，控制制动器制动，完全通过信号线接受行车电脑提供的制动信号来 提供制动力。 作为改进，所述电子液压助力转向模块采用电子式液压助力，与机械式液压助力 的区别主要是油泵的驱动方式不同，机械式液压助力的液压泵直接是通过发动机皮带驱动 的，而电子式液压助力利用ECU检测方向盘的转向角度，并由电力驱动电子泵对液压缸施 力。 作为改进，所述轮毂电机模块具备单个车轮独立驱动的特性，因此无论是前驱、后 驱还是四驱形式，它都可以比较轻松地实现，全时四驱在轮毂电机驱动的车辆上实现起来 非常容易。 作为改进，所述无人驾驶专用测距系统优先级低于人工驾驶操作指令的优先级， 当人工操作介入后，自动关闭无人驾驶专用测距系统。 附图说明 图1是一种无人驾驶专用测距系统的结构示意图。 图2是一种无人驾驶专用测距系统的系统结构图。 如图所示：1、前方主测距模块，2、前方测距模块，3、前侧方测距模块，4、后视镜主 测距模块，5、车后主测距模块，6、后方测距模块，7、后侧方测距模块。