技术摘要：
一种用于下肢步态训练的智能康复机器人。市场中销售的下肢康复机器人大多使用训练模式单一，只有两个髋关节和膝关节在运动，缺少踝关节训练，关节结构之间仅是进行单纯的相互关联运动，没有训练功能，未能考虑步行时重心变化，影响训练效果。本发明中机架包括横梁和两  全部
背景技术：
： 康复机器人是利用机器人的原理，辅助或替代康复人员的运动功能，或者帮助康 复人员进行康复训练，其种类主要包括上肢机器人和下肢机器人。康复机器人是康复治疗 技术与机器人技术的结合，主要用于恢复康复人员肢体的运动功能。 随着我国逐步进入老年化时代，据有关资料显示，脑卒中已成为剥夺老年人生命 和影响正常生活的一大杀手。其中，较为突出的出现偏瘫，影响老年人的正常行走和生活自 理能力。怎样有效的让这些群体重新实现行走能力，且实现正确的步态姿势是目前临床较 大的一个难题，而下肢智能康复机器人实现了这个可能。它有效的帮助康复人员找到正确 的行走姿势和帮助康复人员进行步态功能的神经重建，较大的满足这些康复人员和临床需 要。所以下肢智能康复机器人由于其功能上的优势，已成为步态功能恢复的最好治疗手段， 也是我公司进行设计研发的最大的一个因素。并且，从目前市场来看，机器人的技术应用在 不断走上社会潮流，此类产品的研发必定在康复医疗产业起到一个引领作用，加快康复产 业的发展，给临床带来阶段性的突破。 目前市面上的下肢康复机器人，大部分都是普通的减重和跑步机相配合式机械运 动，或者是下肢主被动训练的升级版，智能化水平偏低，并且只能实现单一的(主动、被动) 训练模式，欠缺主被动自动切换和有效的训练评估手段。第二，在临床使用上，大家都知道 整个人体步态的过程是由髋关节、膝关节以及踝关节三个关节的联动关系去实现的，而且 在步态行走过程中，人体重心是一个上下浮动的过程。但是，我们可以看到市面上大部分机 器人，只有两个关节在运动(髋关节和膝关节)没有踝关节训练，只是单纯的相互关联运动， 没有训练功能。并且整个步态运转过程没有考虑步行时重心变化。对于需要恢复步态行走 的康复人员来说，一个正确的步态行走的姿势和较好的训练模式是至关重要的。但如何避 免康复人员在康复初期由于姿势的正确与否和功能性误差延误康复周期和治疗效果的问 题至今未得到妥善解决。
技术实现要素：
： 为解决上述