技术摘要：
本申请涉及一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统及方法。所述系统包括：车载控制中心、车载模拟节点、数据采集模块和被测节点；车载控制中心包括场景仿真模块、控制器和测试评估模块；车载模拟节点包括综测仪和虚拟背景节点；场景仿真模块用于配置测试场景信  全部
背景技术：
车路协同技术，是指利用车载和路侧节点形成专有网络，搜集和传递车辆姿态和 道路状况等相关信息，以增强自动驾驶系统的感知能力的技术，其是实现完全自动驾驶的 关键技术之一。 车路协同技术强调的应当是车与外界的协同能力。但目前，车路协同技术的测试 设备和测试方法依然停留在单节点的性能和功能测试上。如何测试节点在复杂环境中的性 能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，已逐渐成为行业关注的焦点。 目前行业采取的测试方法主要是：在真实的场地中构建人、车和路的测试环境。这 种模式有以下缺点：1、资金花费大；2、受天气、云层等随机因素影响，多次测试结果的一致 性较差；3、背景节点(即被测节点之外的其他节点)数量有限，无法反映真实交通环境。
技术实现要素：
为解决目前车路协同技术应用测试中缺少现场仿真测试环境的问题，本申请提供 一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统及方法，利用综测仪模拟单个或多个背 景节点，形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，进而实现对被测节点和业务的规模化、 智能化评测。 本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的： 第一方面，本申请实施例提供一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系 统，包括：设置在测试车辆上的车载控制中心和车载模拟节点以及设置在被测车辆上的数 据采集模块和被测节点； 所述车载控制中心包括场景仿真模块、控制器和测试评估模块；所述车载模拟节 点包括综测仪和由所述综测仪生成的一或多个虚拟背景节点； 所述场景仿真模块，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动 态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数 以及测试背景对象与所述虚拟背景节点之间的映射关系； 所述控制器，用于基于所述场景仿真模块配置的测试场景信息向综测仪发送控制 指令，以使所述综测仪模拟生成所述虚拟背景节点以及使所述虚拟背景节点与周围节点进 行数据通信； 所述数据采集模块，用于采集被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真模 块；其中，被测车辆基于所述场景仿真模块配置的测试场景信息运行，并根据所述被测节点 与所述虚拟背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态； 所述测试评估模块，用于将所述数据采集模块和所述虚拟背景节点发送的测试数 4 CN 111596644 A 说　明　书 2/9 页 据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。 可选的，基于所述控制器发送的控制指令，所述综测仪生成的虚拟背景节点的信 息包括背景节点数量、各背景节点与被测节点距离、背景节点的数据发送频率、通信密度、 干扰强度和业务逻辑。 可选的，所述虚拟背景节点包括关联节点和干扰节点，所述关联节点为与所述被 测节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，所述干 扰节点为提供模拟测试环境中的背景噪声的节点，其发送的数据用于与所述被测节点争抢 信道，制造噪音，增加被测节点的数据处理负荷。 可选的，所述测试背景对象包括车辆、行人、路边基础设施和边缘云设备中的至少 一种。 可选的，各节点向周围节点发送的通信数据为规范化的数据报文。 可选的，若所述测试背景对象为车辆，其报文结构包括以下内容的部分或全部：计 数器、车辆ID、时间戳、位置坐标精度、传动方式、速度、朝向、方向盘角度、运动轨迹精度、四 轴加速度、车辆大小、车辆类型和车辆其他安全装置描述。 可选的，基于测试规模，所述综测仪的数量为一或多个。 可选的，所述被测节点为V2X通信终端。 第二方面，本申请实施例还提供一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评方 法，应用于上述的系统，所述方法包括： 通过所述场景仿真模块配置测试场景信息； 所述场景仿真模块通过所述控制器将测试场景信息发送至所述综测仪和被测车 辆； 所述综测仪基于测试场景信息生成虚拟背景节点，所述虚拟背景节点与周围节点 进行数据通信； 搭载被测节点的被测车辆基于测试场景信息运行，并根据所述被测节点与所述虚 拟背景节点之间的数据通信结果调整自身运动状态； 所述数据采集模块获取被测车辆的运动状态数据并通过所述控制器发送至所述 场景仿真模块，以及所述虚拟背景节点通过所述控制器将获取的通信数据发送至所述场景 仿真模块； 所述场景仿真模块判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调 整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求； 通过所述测试评估模块将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成 测试结果和报告。 可选的，所述虚拟背景节点通过所述控制器向所述场景仿真模块发送通信数据 时，仅发送接收自所述被测节点的通信数据。 本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果： 本申请的实施例提供的技术方案中，与现有的实体测试环境相比，首先利用综测 仪模拟背景节点，可以形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，而无需设置实体的人、车 和路的实体背景节点，从而有效降低成本；其次，节点配置、场景生成、数据采集、数据分析 和结果评价都可以在线完成，从而可以实现自动化的测试和评价流程；此外，测试过程中可 5 CN 111596644 A 说　明　书 3/9 页 以根据需要设置和调整不同的测试内容，从而可以保证测试和评价的全面性。 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本申请。 附图说明 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施 例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。 图1为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统的 结构示意图； 图2为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评方法的 流程示意图； 图3为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统的 部署流程示意图； 图4为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统的 实际测评流程示意图； 图5为本申请实施例提供的一种基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统中 的综测仪的实际处理流程示意图。