技术摘要：
本发明提供一种摇杆式碰撞传感装置及自主移动设备，在壳体发生碰撞时通过摇杆柄位移的大小和方向，计算得到碰撞位置和碰撞力度；通过判断碰撞位置和碰撞力度，获取更多信息，使自主移动设备实现更多样、更有针对性的运动模式，使自主移动设备更加智能。
背景技术：
自主移动设备是指在设定区域内自主执行预设任务的智能移动设备，目前移动机 器人通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴性移 动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所 的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如 家用或商用智能警卫机器人)。 现有的自主移动设备通常是在其前端设有感测碰撞的碰撞传感器，碰撞传感器与 前方障碍物相撞时，碰撞传感器一方面缓冲碰撞冲击，另一方面通过传感元件将感测到的 碰撞信息反馈给自主移动设备的控制单元，由控制单元根据碰撞信息和预设指令控制自主 移动设备的改变运动模式，例如变换运动方向、改变运动速度、改变开关机状态等。 但是，现有的自主移动设备的碰撞传感器只能感测到自主移动设备是否碰撞到障 碍物，却不能准确反馈自主移动设备与障碍物发生碰撞的位置以及碰撞的力度。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种摇杆式碰撞传感装置及自主移动设备，以解决现有技术中 自主移动设备的碰撞传感器只能感测到自主移动设备是否碰撞到障碍物，却不能准确反馈 自主移动设备与障碍物发生碰撞的具体位置以及碰撞的力度的问题。 第一方面，本发明实施例提供一种摇杆式碰撞传感装置，包括：壳体、回弹机构和 至少一个摇杆传感器；所述壳体可移动地连接至主体，以使所述壳体在发生碰撞时可相对 于所述主体移动；所述壳体与所述回弹机构连接，所述回弹机构与所述主体连接，所述回弹 机构用于在碰撞后带动所述壳体复位至碰撞前的位置；所述摇杆传感器包括摇杆柄和参数 检测部件；所述摇杆柄的第一端与所述壳体连接，用于与所述壳体联动；所述摇杆柄与所述 参数检测部件连接，所述参数检测部件用于在所述摇杆柄移动时采集用于进行碰撞分析的 摇杆移动数据，所述碰撞分析的分析结果包括碰撞位置和碰撞力度；所述参数检测部件与 壳体或主体固定连接。 第二方面，本发明实施例提供一种自主移动设备，包括：主体、壳体、回弹机构和至 少一个摇杆传感器；所述主体包括运动机构，控制单元，存储单元，驱动模块；所述运动机构 用于使自主移动设备在地面运行；所述驱动模块用于驱动运动机构；所述壳体可移动地连 接至所述主体，以使所述壳体在发生碰撞时可相对于所述主体移动；所述壳体至少部分地 设置在所述主体的前部；所述壳体与所述回弹机构连接，所述回弹机构与所述主体连接，所 述回弹机构用于在碰撞后带动所述壳体复位至碰撞前的位置；所述摇杆传感器包括摇杆柄 和参数检测部件；所述摇杆柄的第一端与所述壳体通过连接组件连接，所述连接组件与摇 4 CN 111571641 A 说 明 书 2/13 页 杆柄的所述第一端配合，用于使所述摇杆柄与所述壳体联动；所述摇杆柄与所述参数检测 部件连接，所述参数检测部件用于在所述摇杆柄移动时采集用于进行碰撞分析的摇杆移动 数据，所述碰撞分析的分析结果包括碰撞位置和碰撞力度；所述参数检测部件与壳体或主 体固定连接；所述控制单元与所述参数检测部件电连接，所述控制单元接收所述参数检测 部件采集的摇杆移动数据，并根据摇杆移动数据进行碰撞分析，根据所述分析结果控制所 述自主移动设备的运动模式。 本发明实施例提供一种摇杆式碰撞传感装置及自主移动设备，通过将摇杆传感器 设置在碰撞传感装置及自主移动设备上，使得在壳体与障碍物碰撞时，壳体带动摇杆柄发 生位移，通过参数检测部件获取摇杆柄位移的大小和方向，确定壳体的碰撞位置和碰撞力 度；通过判断碰撞位置和碰撞力度，获取更多信息，使自主移动设备实现更多样、更有针对 性的运动模式，从而使自主移动设备更加智能。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。 图1a为本发明一实施例提供的摇杆式碰撞传感装置的主视图； 图1b为图1a的实施例的摇杆式碰撞传感装置的放大主视图； 图1c为图1a的实施例的摇杆式碰撞传感装置的俯视图； 图2a为本发明一实施例提供的摇杆柄的位移的空间示意图； 图2b为图2a的实施例的摇杆柄的位移的空间投影示意图； 图2c为本发明一实施例提供的摇杆柄碰撞传感器的摇杆柄的位移俯视图； 图2d为图2c的实施例的摇杆柄的位移的侧视图； 图3为图2a的实施例提供的摇杆柄的位移示意图； 图4为本发明一实施例提供的滑动变阻器的电阻值的二维分布图； 图5a为本发明一实施例提供的自主移动设备的结构示意图； 图5b为本发明另一实施例提供的自主移动设备的结构示意图； 图6为图5b的实施例提供的自主移动设备的分解示意图； 图7为本发明一实施例体提供的滑动变阻器的电阻值与阈值的对应关系的二维分 布图。
