技术摘要：
本申请公开了一种目标追踪方法、系统及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定追踪目标，并确定所述追踪目标对应的低点相机；根据高点相机的AR信息确定所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标；根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机  全部
背景技术：
AR(中文全称：扩增现实或增强现实，英文全称：Augmented  Reality)是一种将虚 拟内容和真实存在的内容进行实时融合，形成虚拟、现实之间互动的技术。AR实景是虚拟现 实的延伸和发展，在虚拟现实的基础上增加了真实环境，从而创造出全新的体验。 随着AR实景技术在安防行业的应用，许多功能有了更好的解决方案，相比传统的 实现方式可能更加的直观和便捷。安防行业，针对目标物体的追踪是一个重要的命题，在现 有技术中一般采用基于地图九宫格的目标追踪。追踪目标的位置需要提前已知，由于二维 空间模型的天然缺陷，仅能计算水平方向角，无法将相机调整至最佳观看角度，追踪效果较 差。 因此，如何优化AR实景中追踪目标的效果是本领域技术人员需要解决的技术问 题。
技术实现要素：
本申请的目的在于提供一种目标追踪方法、系统及一种电子设备和一种计算机可 读存储介质，优化了AR实景中追踪目标的效果。 为实现上述目的，本申请提供了一种目标追踪方法，包括： 确定追踪目标，并确定所述追踪目标对应的低点相机； 根据高点相机的AR信息确定所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标； 根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机的照射角度，并 根据所述照射角度调整所述低点相机以便实现对所述追踪目标的追踪。 其中，根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机的照射角 度之前，还包括： 根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标判断所述追踪目标与所述低点相 机之间是否存在遮挡物； 若否，则执行根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机的 照射角度的步骤。 其中，根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标判断所述追踪目标与所述低 点相机之间是否存在遮挡物，包括： 根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标得到所述追踪目标与所述低点相 机形成的直线公式； 在所述追踪目标和所述低点相机之间确定候选障碍物，并确定所述候选障碍物对 应的平面区域； 4 CN 111599018 A 说　明　书 2/9 页 根据所述平面区域的平面公式和所述直线公式计算交点坐标，并判断所述交点是 否在所述平面区域内； 若是，则判定所述追踪目标与所述低点相机之间存在遮挡物。 其中，若所述平面区域为矩形，则判断所述交点是否在所述平面区域内，包括： 选择所述矩形的一个顶点为第一目标点，通过坐标转换公式将所述交点坐标转换 为二维坐标；其中，所述坐标转换公式为： x＝(P-N)·(A-N)； y＝(P-N)·(B-N)； 其中，A、B分别为与所述顶点相邻的两个顶点的三维坐标，N为所述第一目标点的 三维坐标，(x,y)为转换后的二维坐标； 当0≤x≤(|A-N|)2且0≤y≤(|B-N|)2时，判定所述交点在所述平面区域内。 其中，判定所述追踪目标与所述低点相机之间存在遮挡物之后，还包括： 当所述候选障碍物对应的平面区域内存在透明区域时，判断所述交点是否在所述 透明区域内； 若是，则执行根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机的 照射角度的步骤。 其中，若所述透明区域为矩形，则判断所述交点是否在所述透明区域内，包括： 选择所述矩形的一个顶点为第二目标点，通过坐标转换公式将所述交点坐标转换 为二维坐标；其中，所述坐标转换公式为： x＝(P-M)·(A-M)； y＝(P-M)·(B-M)； 其中，A、B分别为与所述顶点相邻的两个顶点的三维坐标，M为所述第二目标点的 三维坐标，(x,y)为转换后的二维坐标； 当0≤x≤(|A-M|)2且0≤y≤(|B-M|)2时，判定所述交点在所述透明区域内。 其中，所述照射角度包括所述低点相机的水平角和俯仰角。 为实现上述目的，本申请提供了一种目标追踪系统，包括： 第一确定模块，用于确定追踪目标，并确定所述追踪目标对应的低点相机； 第二确定模块，用于根据高点相机的AR信息确定所述追踪目标和所述低点相机的 三维坐标； 计算模块，用于根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机 的照射角度，并根据所述照射角度调整所述低点相机以便实现对所述追踪目标的追踪。 为实现上述目的，本申请提供了一种电子设备，包括： 存储器，用于存储计算机程序； 处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述目标追踪方法的步骤。 为实现上述目的，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述目标追踪方法的步 骤。 通过以上方案可知，本申请提供的一种目标追踪方法，包括：确定追踪目标，并确 定所述追踪目标对应的低点相机；根据高点相机的AR信息确定所述追踪目标和所述低点相 5 CN 111599018 A 说　明　书 3/9 页 机的三维坐标；根据所述追踪目标和所述低点相机的三维坐标计算所述低点相机的照射角 度，并根据所述照射角度调整所述低点相机以便实现对所述追踪目标的追踪。 本申请提供的目标追踪方法，基于AR实景地图构建三维空间坐标系，通过高点相 机的AR信息构建纵深，确定追踪目标和低点相机的三维坐标，从而计算低点相机的照射角 度，将其调整至合适的照射角度，从而实现目标追踪。相对于现有技术，增加了一个维度的 坐标即纵深，优化了AR实景中追踪目标的效果。本申请还公开了一种目标追踪系统及一种 电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本 申请。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书 的一部分，与下面的