技术摘要：
本发明实施例公开了一种车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质。其中方法包括：在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同一目标；若任一摄像头采  全部
背景技术：
随着智能化技术和电子控制技术的发展，人们对车辆的控制性能要求越来越高， 与此同时大多数与车辆运动特性相关的控制器对车辆行驶速度的依赖性也逐渐增强。因 此，测量车辆行驶速度变得极为重要。 传统测量车辆行驶速度，常采用如下方式：方式一，根据车辆上的轮速传感器采集 的车辆轮速数据，确定车辆行驶速度；方式二，根据全球定位系统(全Global  Positioning  System，简称为GPS)采集的GPS信息，确定车辆行驶速度；方式三，通过对车辆上的加速度传 感器采集的加速度数据进行积分，确定车辆行驶速度。 然而，上述几种方式存在如下问题：方式一，当车辆驱动轮滑转或者制动轮抱死滑 移时，轮速传感器就无法采集到准确的车辆轮速信息，导致确定的车辆行驶速度存在误差； 方式二，GPS信号会因为天气或遮挡物等其他因素变得不稳定，容易导致基于GPS信息确定 的车辆行驶速度存在偏差；方式三，由于车辆行驶过程中因路面坑洼会出现颠簸，导致加速 度传感器采集的加速度数据存在误差，如果对存在误差的加速度数据进行积分，则会将误 差不断放大，使得最终确定的车辆行驶速度与车辆的真实行驶速度差别较大。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种车辆行驶速度的测量方法、装置、车辆和介质，提高车辆行 驶速度的测量准确性。 第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶速度的测量方法，所述方法包括： 在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环境图 像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存在同 一目标； 若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则根据所述 第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离； 根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离； 根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所述车辆的行驶速度。 第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆行驶速度的测量装置，包括： 目标确定模块，用于在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头 分别采集第一环境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环 境图像中是否存在同一目标； 第一距离确定模块，用于若任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存 在同一目标，则根据所述第一环境图像和第二环境图像，确定所述目标的移动距离； 4 CN 111596090 A 说　明　书 2/11 页 第二距离确定模块，用于根据所述目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行 驶距离； 行驶速度确定模块，用于根据所述车辆的行驶距离和所述预设时间间隔，确定所 述车辆的行驶速度。 第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括： 至少两个摄像头，用于在车辆行驶过程中，采集环境图像； 一个或多个处理器； 存储装置，用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理 器实现本发明实施例所述的车辆行驶速度的测量方法。 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的车辆行驶速度的测量方法。 本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果： 通过在车辆行驶过程中，根据预设时间间隔控制至少两个摄像头分别采集第一环 境图像和第二环境图像，并确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中是否存 在同一目标，如果任一摄像头采集的第一环境图像和第二环境图像中存在同一目标，则确 定该目标的移动距离，并根据目标的移动距离和距离比例尺，确定车辆的行驶距离，然后根 据车辆的行驶距离和预设时间间隔，确定车辆的行驶速度。由此，通过根据时间间隔和采集 的多张环境图像中同一目标的移动距离，对车辆的行驶速度进行准确测量，提高了对车辆 的行驶速度测量的准确性，为提高车辆性能控制提供了条件。 附图说明 图1是本发明实施例一提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图； 图1(a)是本发明实施例一提供的确定每个摄像头采集的第一环境图像和第二环 境图像中是否存在同一目标的流程示意图； 图1(b)是本发明实施例一提供的摄像头X1采集的第一环境图像和第二环境图像 的示意图； 图1(c)是本发明实施例一提供的另一摄像头X2采集的第一环境图像和第二环境 图像的示意图； 图2是本发明实施例二提供的一种车辆行驶速度的测量方法的流程示意图； 图3是本发明实施例三提供的一种车辆行驶速度的测量装置的结构示意图； 图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。