技术摘要：
一种高层楼垃圾倾倒机器人，包括电机，所述电机的输入端连接处理器的输出端，所述处理器与显示屏通过SPI接口连接，所述处理器通过串口连接LoRa模块，所述处理器的输出端连接抓取装置的输入端，处理器与陀螺仪的I2C接口连接，处理器与气压高度传感器的I2C协议连接，处理  全部
背景技术：
随着社会经济的发展，越来越多的人涌入沿海城市发展，随着时间的推移，沿海城 市的人口密度越来越大，因此许多的高层楼拔地而起。住在高层楼中的居民大多数出除去 上下班的时间都是在家中度过的，由于上下楼的不方便，进而日常垃圾处理成了一个问题。 目前市场缺乏一种可以代替居民上下楼扔垃圾的装置，现有的方法和设备存在不够智能 化、造成楼宇结构的破坏、易老化的问题，所以现亟需一种可以独立用于家庭的小巧轻便的 装置进行代人操作。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种高层楼垃圾倾倒机器 人，具有独立于每户居民高效便捷的处理垃圾的特点。 为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是： 一种高层楼垃圾倾倒机器人，包括电机3，所述电机3的输入端连接处理器2的输出 端，所述处理器2与显示屏5通过SPI接口连接，所述处理器2通过串口连接LoRa模块7，所述 处理器2的输出端连接抓取装置8的输入端，处理器2与陀螺仪9的I2C接口连接，处理器2与 气压高度传感器10的I2C协议连接，处理器2的输入端连接图像采集装置12的输出端、超声 波距离传感器12输出端，所述的处理器2上连接A-GPS模块13、GPS模块14和GPRS模块15，A- GPS模块13用于GPS的辅助定位，GPS模块14通过串口与处理器2连接，所述GPRS模块15通过 串口与处理器2连接。 所述的显示屏5设置在外壳1上，外壳1四周设置有超声波距离传感器12，超声波距 离传感器12用于精准检测机器人距离障碍物的距离，所述的外壳1两侧设置有螺旋桨4，螺 旋桨4通过电机3提供动力，所述电机3与螺旋桨4通过机械连接，电机3通过处理器2控制电 机3转速，位于外壳1底部设置有抓取装置8。 所述显示屏5用于显示机器人在运行过程中的各项信息，在机器人开机时即在显 示屏上显示电量、与手机连接信息、信号强度等信息，所述LoRa模块7用于机器人与客户端 的连接，所述抓取装置8用于垃圾袋的抓取与释放，在抓取与释放垃圾袋时通过舵机控制两 爪的开合，所述A-GPS模块13、GPS模块14、GPRS模块15用于高精度的定位，陀螺仪9用于检测 机器人在飞行过程当中多种姿态数据，飞行角度、加速度，通过所述陀螺仪9通过检测机器 人在飞行过程中飞行角度，加速度等数据，送给处理器2。 所述气压高度传感器10可通过检测气压大小进而确定机器人所处高度的位置，结 合A-GPS模块13、GPS模块14、GPRS模块15确定机器人三维空间坐标。 所述图像采集装置11用于采集机器人在飞行过程中底部的图像，将采集的图像送 到处理器2中进行解析，进而判断目标地点的位置信息。 3 CN 111604893 A 说　明　书 2/3 页 所述超声波距离传感器12用于采集机器人在飞行过程中与周围物体的距离，防止 机器人在飞行过程中误碰到建筑或者其他，避免损坏机器人导致一些事故的发生。 所述无线充电模块16用于机器人电池6的供电，使用无线充电的目的是极大程度 上减少机器人的外露接口，更好的制作防水处理，以确保不受雨天的影响。 所述电池6用于各用电模块的供电，电池6的输入端连接无线充电模块16的输出 端。 所述气压高度传感器10采用HP303B，所述陀螺仪9采用MPU6050，所述处理器2采用 ARM芯片，所述外壳1用于包裹该机器人，达到保护装置的目的。 一种高层楼垃圾倾倒机器人的运行方法，机器人通过电机3带动螺旋桨4使机器人 飞行，通过陀螺仪9、气压高度传感器10、A-GPS模块13、GPS模块14、GPRS模块15进行定位，以 确保按照规划路线行驶，通过超声波距离传感器12实时监测机器人在飞行过程中与周围障 碍物的距离，上述器件均由所述处理器2进行控制，路线均由处理器2进行处理。 本发明的有益效果： 本发明通过有效的运用上述传感器及模块实现垃圾倾倒的功能，通过电机连接螺 旋桨控制机器人飞行，使用抓取装置将垃圾带进行抓取，当机器人飞行到指定地点时，抓取 装置松开，垃圾带掉落到指定地点。在飞行过程中，通过气压高度传感器、A-GPS模块、GPS模 块、GPRS模块联合作用确定三维空间坐标，可有效的控制机器人按照所规划的路线飞行，实 现了不依赖人力自主飞行的需求，进一步的，减少了人们为了扔垃圾而下楼的麻烦，对于腿 脚不方便的居民提供了巨大的方便。由于目前老龄化处于一个持续增长的趋势，本发明具 有良好的市场前景与实用价值。 附图说明 图1为一种高层楼垃圾倾倒机器人模块示意图。 图2为一种高层楼垃圾倾倒机器人结构主视图。