技术摘要：
本发明公开了一种机器人夹具，涉及机械手技术领域；包括支架、位于支架下方的用于夹持工件的夹板、用于驱动夹板运行的开合机构、位于夹板下端的用于支撑工件底部的支撑机构、位于支架下方的用于将工件向上提离工作台并使得支撑机构支撑住工件的提取机构；夹板下端设有  全部
背景技术：
在机械加工行业，经常使用机械手将加工好的工件搬运到另外地方，现有的机械 手夹具往往采用两块夹板夹住工件的侧面，为了保证足够的固定效果，往往夹力比较大，容 易将工件挤压变形。 中国专利申请号：CN2017217256090；发明名称：机械手夹具；提出一种机械手夹 具，用于夹持工件，所述机械手夹具包括主体，所述主体包括连接板、两个安装板及两个导 柱，所述两个安装板相对设置，每个所述导柱的两端分别穿设在所述两个安装板上，所述连 接板穿设在所述两个导柱上，每个所述导柱的两端分别套设有锥形夹套，所述锥形夹套滑 动地穿设在相应的所述导柱上，以调节所述两个安装板的距离，每个所述安装板上设有两 个连接件及两个夹持件，所述两个连接件分别穿设在所述安装板的两端，并与相应的所述 夹持件固定连接，以将所述夹持件固定在所述安装板上，所述夹持件用于夹持所述工件。该 发明虽然结构简单，但是容易将工件挤压变形。
技术实现要素：
本发明的目的是为了克服现有技术容易将工件挤压变形的缺点，提出一种机器人 夹具，不容易将工件挤压变形。 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案： 一种机器人夹具，包括支架、位于支架下方的用于夹持工件的夹板、用于驱动夹板运行 的开合机构、位于夹板下端的用于支撑工件底部的支撑机构、位于支架下方的用于将工件 向上提离工作台并使得支撑机构支撑住工件的提取机构；夹板下端设有支撑块，所述支撑 机构位于支撑块上，所述工作台上设有用于容纳支撑块的槽口。首先支架下降，然后提取机 构和工件上侧连接，支撑块插入槽口内，开合机构驱动夹板，夹板靠拢，夹板靠拢后和工件 间隙配合，支架向上运动一段距离触发支撑机构运行，支撑机构伸长，随着支架继续向上运 动，支撑机构将工件下侧托住，然后将工件搬到其他地方，在这个过程中，工件侧面和夹板 间隙配合，在支架向上运动的时候，夹板和工件之间没有摩擦力，保护了工件，另外，在工件 被支撑机构托住的时候，工件有很好的稳定性。 作为优选，开合机构包括上端插入支架并和支架滑动连接的上臂、上端插入上臂 的下端并和上臂滑动连接的下臂、位于上臂和支架之间的用于锁死上臂的锁死机构、位于 上臂和下臂之间的用于锁死下臂的锁死机构，所述夹板位于下臂的下端。在搬运的过程中， 利用锁死机构将上臂和下臂固定死，保证了搬运的稳定性。 作为优选，提取机构包括位于支架内的活塞腔、滑动连接在活塞腔内的活塞、位于 活塞腔内的用于驱动活塞复位的上行弹簧、上端连接在活塞上的活塞杆、位于活塞杆内的 抽气腔、套设在活塞杆下端的抽气套、位于抽气套下端的用于吸附工件的橡胶吸盘、用于驱 4 CN 111571629 A 说　明　书 2/5 页 动抽气套朝向活塞杆运动的第一弹簧、位于活塞杆上的抽气孔、位于活塞杆上的回压孔、位 于回压孔上的电磁阀、连接抽气孔和支撑机构的气管；所述支架和活塞杆之间设有用于锁 死活塞杆的锁死机构；所述支撑机构包括位于夹板下端的第二活塞腔、滑动连接在第二活 塞腔内的第二活塞、和第二活塞连接的用于支撑工件的第二活塞杆、位于第二活塞腔上的 第二抽气孔、用于驱动第二活塞朝向远离第二活塞杆一侧运动的第二弹簧，所述气管连接 在第二抽气孔上。利用橡胶吸盘吸附的远离向上提拉工件，同时支撑机构自动运行。 作为优选，开合机构还包括位于支架内的上腔体、滑动连接在上腔体内的上活塞、 位于上腔体内壁上的导气槽、位于导气槽一侧的第一气道、位于导气槽另一侧的第二气道、 滑动连接在导气槽内的用于阻断第一气道和第二气道的挡气块、挤压挡气块后将第一气道 和第二气道接通的导气块、用于挡气块复位的复位弹簧、位于支架内的用于连通活塞腔和 上腔体的连通气道、位于上臂内的第三气道、位于上臂下端的下腔体、滑动连接在下腔体内 的下活塞；所述导气块包括主体、位于主体上的通孔；所述导气槽位于上活塞远离上臂一 侧，所述上臂连接在上活塞上；所述第三气道下端和下腔体连通；当第一气道和第二气道接 通时，所述第三气道上端和第二气道远离挡气块的一端连通。采用上臂和下臂的设计，增大 了可夹持的工件的尺寸范围，夹板在收拢的时候，上臂先收拢，然后下臂再收拢，运行更加 有秩序。 作为优选，夹板上穿设有支撑杆，所述支撑杆上转动连接有用于为下落的工件提 供缓冲的阻尼轮，所述支撑杆上设有用于驱动其朝向工件运动的挤压弹簧，所述夹板远离 工件的一侧固接有支撑板，所述支撑板上设有能发出光波的发射端，所述支撑杆上设有用 于接收光波的接收端；所述接收端和锁死机构连接；当发射端和接收端位置对应时，夹板和 工件间隙配合，锁死机构分别将对应的上臂、下臂、活塞杆固定。 作为优选，当发射端和接收端位置对应时，夹板和工件的间距为2-5mm。 作为优选，夹板的数量为两个，每个夹板下端的支撑块的数量为两个。支撑机构在 工件下侧四个点进行支撑，支撑效果好。 作为优选，槽口呈长条形结构，所述槽口的数量为两个。适配不同尺寸的工件。 本发明的有益效果是：本发明提出一种机器人夹具，不容易将工件挤压变形。稳定 性好。 附图说明 图1为本发明的示意图； 图2为本发明的剖视图； 图3为图2的A处放大图； 图4为工作台的俯视图； 图5为支架向下运动使得橡胶吸盘和工件吸附在一起的示意图； 图6为图5的B处放大图； 图7为支架向上运动触发支撑机构的示意图； 图8为图7的C处放大图； 图9为电磁阀打开后将工件放下的示意图； 图10为锁死机构的示意图。 5 CN 111571629 A 说　明　书 3/5 页 图中：工件1、夹板2、支架3、工作台4、上臂6、下臂8、活塞腔9、活塞10、上行弹簧11、 活塞杆12、抽气套13、第一弹簧14、抽气孔15、回压孔16、电磁阀17、橡胶吸盘18、气管19、第 二活塞腔20、第二活塞21、第二活塞杆22、第二抽气孔23、第二弹簧24、支撑块25、槽口26、上 腔体27、上活塞28、导气块29、导气槽30、第一气道31、第二气道32、挡气块33、复位弹簧34、 第三气道35、下腔体36、下活塞37、连通气道38、主体39、通孔40、支撑杆41、阻尼轮42、挤压 弹簧43、支撑板44、发射端45、接收端46、夹杆47、导向环48、导向槽49、摩擦层50、驱动环51、 导向坡52、第二导向坡53、驱动齿轮54、第二复位弹簧55、抽气腔56、第一锁死机构57、第二 锁死机构58、第三锁死机构59。