技术摘要：
本公开涉及一种货架及其拣货装置和拣货系统，拣货装置包括设置在货架(10)一侧的安装架(11)，连接在安装架上的拣货杆(12)，以及安装在拣货杆上的抓取件(13)，拣货杆安装抓取件(13)的一端能够相对于拣货杆进行轴向运动，以使得抓取件能够进出货架，所述拣货杆还可周向转  全部
背景技术：
闪购无人微仓，通过自动拣货货架实现商品的自动分拣和出货，可按需拣货，同时 节约人力，广泛应用于仓库和零售商店等场所。 相关技术中，自动拣货货架为定制产品，成本较高、对现有人工分拣的前置仓的兼 容性差；并且，在自动拣货货架中，通过拣货装置运动，定位到商品后并将商品取出，取出过 程中通过拣货仓上的齿轮和货架上每层层板上的格条齿轮啮合，带动格条后方推板推出商 品，该拣货装置并不适用于普通的未设置格条齿轮的货架。
技术实现要素：
本公开的第一个目的是提供一种货架的拣货装置，该拣货装置能够自动实现对货 物的分拣，并且适用于任意类型的货架，能够解决现有的拣货装置对普通货架不适配的问 题。 本公开的第二个目的是提供一种货架，该货架使用本公开提供的货架的拣货装 置。 本公开的第三个目的是提供一种货架的拣货系统，该拣货系统适用于本公开提供 的货架的拣货装置。 为了实现上述目的，本公开提供一种货架的拣货装置，包括设置在货架一侧的安 装架，连接在所述安装架上的拣货杆，以及安装在所述拣货杆上的抓取件，所述拣货杆安装 所述抓取件的一端能够相对于所述拣货杆进行轴向运动，以使得所述抓取件能够进出所述 货架，所述拣货杆还可周向转动地连接在所述安装架上，以在所述货架和预订位置之间转 移货物。 可选地，所述拣货杆通过连接块连接在所述安装架上，所述拣货杆可轴向运动地 连接在所述连接块上，并且所述连接块可转动地连接在所述安装架上。 可选地，所述拣货杆可轴向滑动地穿过所述连接块，所述安装架内设置有驱动所 述拣货杆相对于所述连接块轴向移动的第一驱动件和驱动所述连接块转动的的第二驱动 件。 可选地，所述安装架包括纵向支架和可滑动地连接在所述纵向支架上的滑座，所 述连接块可转动地安装在所述滑座上。 可选地，所述抓取件构造为位于所述拣货杆端部的吸盘式结构，所述拣货杆的内 部形成有沿轴向延伸至所述吸盘式结构的供负压气体流动的流道，所述流道的另一端用于 连接负压源。 可选地，所述安装架包括沿竖直方向延伸的纵向支架，所述拣货杆可滑动地连接 3 CN 111591649 A 说　明　书 2/5 页 在所述纵向支架上。 可选地，所述纵向支架为沿水平方向间隔设置的多根，并且每个纵向支架上均连 接有所述拣货杆。 可选地，所述安装架还包括沿水平方向延伸的横向支架，多根所述纵向支架可滑 动地连接在所述横向支架上。 可选地，所述拣货装置还包括位于所述预订位置的传送带，所述传送带在所述货 架的一侧延伸。 可选地，所述拣货杆上设置有识别货物信息和/或位置信息的识别件，所述识别件 为摄像头。 根据本公开的第二个方面，还提供一种货架，包括用于放置货物的货架本体和设 置于所述货架本体一侧的拣货装置，所述拣货装置为上述的货架的拣货装置。 根据本公开的第三个方面，还提供一种货架的拣货系统，包括上述的货架的拣货 装置和控制器，所述控制器中具有用于控制所述拣货杆运动的第一控制模块以及用于控制 所述抓取件抓取和释放货物的第二控制模块。 通过上述技术方案，在本公开提供的拣货装置中，拣货杆可轴向运动和周向转动， 两者相配合，能够方便快捷地完成货物的分拣，可以将货物整齐地排放在货架上，也可以将 货架的货物运送至指定位置，实现自动分拣功能，另外，该拣货装置可适用于任意结构的普 通货架，可直接在普通货架上进行改造，落地成本低、速度快，具有良好的兼容性和可落地 性。 本公开的其他特征和优点将在随后的