技术摘要：
本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，包括机器人本体、底板、三维激光测量相机和胀管平口一体机，所述底板上侧安装有机器人本体，所述控制箱固定连接于底板上侧，所述控制箱上侧通过螺钉连接有固定座，所述固定座上侧转动连接  全部
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生 物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为 机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工 作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。一些管子使用时需要进行进行胀 管和平口，增强管子的抗压能力。 现有的管子平口方式大多是人工操作，操作人员拉动平口工具，对准待加工零件 中心孔，插入定位，右手紧握平口工具握把，扣动气动扳机，平口刀具顺时针旋转，左手向前 推动进给杠杆，使平口刀向前移动，完成切削加工，此种方法的缺点是工具接触式支点太 少，由于工具在生产过程中是顺时针旋转，进给速度不稳定，操作人员要用人力抵消工具在 切削中产生的震动和旋转反作用力，长时间工作体力消耗很大，中途需要适当休息，工作效 率不高。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，以解决上述背 景技术中提出的现有的管子平口方式大多是人工操作，长时间工作体力消耗很大，中途需 要适当休息，工作效率不高的问题。 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于6轴机器人抓举胀管平口一 体机，包括机器人本体、底板、三维激光测量相机和胀管平口一体机，所述底板上侧安装有 机器人本体，所述机器人本体包括控制箱、固定座、转动座、第一电机、固定板、第二电机、转 动臂、连接座、第三电机、第四电机、转动杆、第一转动机构和第二转动机构，所述控制箱固 定连接于底板上侧，所述控制箱上侧通过螺钉连接有固定座，所述固定座上侧转动连接有 转动座，所述转动座上侧通过螺钉连接有第一电机，所述第一电机输出轴与转动座中部固 定连接，所述转动座上侧通过螺钉连接有固定板，所述固定板右侧转动连接有转动臂，所述 固定板左侧通过螺钉连接有第二电机，所述第二电机输出轴与转动臂固定连接，所述转动 臂上侧转动连接有连接座，所述连接座左侧通过螺钉连接有第三电机，所述第三电机输出 轴与连接座固定连接，所述连接座前侧转动连接有转动杆，所述连接座后侧通过螺钉连接 有第四电机，所述第四电机输出轴与转动杆后侧中部固定连接，所述转动杆前侧转动连接 有第一转动机构，所述第一转动机构下端转动连接有第二转动机构，所述第二转动机构中 部通过螺栓连接有三维激光测量相机，所述第二转动机构前侧通过螺栓连接胀管平口一体 机。 优选的，所述底板下端固定连接有底垫。 优选的，所述底垫为橡胶底垫。 3 CN 111590606 A 说　明　书 2/3 页 优选的，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为伺服电机。 优选的，所述第四电机与转动杆同轴设置。 与现有技术相比，本发明的有益效果是： 1)通过三维激光测量相机识别待加工管子的圆心和管伸出量，计算出需要加工深 度，三维激光测量相机将信号传递给机器人本体，由机器人本体来执行空间坐标移动，通过 机器人本体带动胀管平口一体机移动，对管子进行胀管或平口，避免了人工操作，提高工作 效率； 2)通过第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一转动机构和第二转动机构 的设置，使机器人本体能够带动胀管平口一体机移动到所需要的工作位置； 3)通过底垫的设置，便于平稳摆放设备。 附图说明 图1为本发明结构示意图。 图中：1底板、2控制箱、3固定座、4转动座、5机器人本体、6第一电机、7第二电机、8 转动臂、9固定板、10第三电机、11连接座、12第四电机、13转动杆、14第一转动机构、15第二 转动机构、16三维激光测量相机、17胀管平口一体机、18底垫。