技术摘要：
本申请提供一种设备发现方法、装置及系统，涉及通信技术领域，能够贴近未来终端的通信需求。该方法包括：第一终端设备在第一时间段内采用第一收发时序监听；若第一终端设备在第一时间段内接收到来自第二终端设备的设备发现消息，第一终端设备根据设备发现消息，基于第  全部
背景技术：
在车对外界的信息交换(vehicle  to  everything，V2X)场景中，终端设备之间可 通过侧行链路(sidelink，SL)直接通信。其中，终端设备可以通过设备发现流程发现其他终 端设备，进而与其他设备建立通信连接，进行信息交互。 目前，在长期演进(long  term  evolution，LTE)系统中，终端设备使用物理侧行链 路发现信道(physical  sidelink  discovery  channel，PSDCH)进行设备发现。即终端设备 使用PSDCH发送设备发现消息，以发现其他终端设备。但是，随着第五代(5th-generation， 5G)通信系统的研究不断推进，5G系统中的终端设备数量更多，5G系统中的业务类型更多， 5G系统所提供的服务也更趋于多样化。因此，目前用于LTE中的设备发现方式并不完全适用 于5G系统，亟待提出一种新的设备发现方法，以贴近未来终端设备的通信需求。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种设备发现方法、装置及系统，能够贴近未来终端设备的通 信需求。 为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案： 第一方面，本申请实施例提供一种设备发现方法，该方法应用于终端设备，或终端 设备中的芯片系统，该方法包括： 第一终端设备在第一时间段内采用第一收发时序监听。若第一终端设备在第一时 间段内接收到来自第二终端设备的设备发现消息，第一终端设备根据设备发现消息，基于 第一收发时序，向第二终端设备发送设备发现响应；若第一终端设备在第一时间段内没有 接收到来自第二终端设备的设备发现消息，且，第一终端设备没有和其他终端设备建立连 接，第一终端设备在第一时间段结束后，在第二时间段内采用如下任一种收发时序监听：第 一收发时序、第二收发时序、静默监听时序，其中第二收发时序与第一收发时序相反，静默 监听时序用于第一终端设备持续监听。 其中，第一收发时序的收发时机与第二收发时序的收发时机相反。第一收发时序 的发送波束时刻为第二收发时序的接收波束时刻，第一收发时序的接收波束时刻为第二收 发时序的发送波束时刻。 如此，当第一终端设备能够监听到来自第二终端设备的设备发现消息时，说明第 一终端设备和第二终端设备的时序同步，无需调整第一终端设备和第二终端设备的收发时 序，第一终端设备可以继续使用第一收发时序向第二终端设备发送设备发现响应。当第一 终端设备在第一时间段未监听到来自第二终端设备的设备发现消息，且第一终端设备未与 其他终端设备连接，说明第一终端设备的收发时序不适用当前的通信需求，第一终端设备 可从多种可用收发时序中随机选取一种收发时序进行监听，提升监听的成功率，进而提升 5 CN 111586666 A 说　明　书 2/26 页 设备发现的成功率，贴近未来终端设备的通信需求。 在一种可能的设计中，第一终端设备根据设备发现消息，基于第一收发时序，向第 二终端设备发送设备发现响应，可以具体实现为：第一终端设备根据波束标识，确定设备发 现消息的发送方向，并基于第一收发时序，以及发送方向向第二终端设备发送设备发现响 应。 在一种可能的设计中，方法还包括：第一终端设备从接入网设备接收资源配置信 息，资源配置信息用于指示第一终端设备可使用的时频资源和/或指示第一终端设备可使 用的收发时序。 在一种可能的设计中，方法还包括：第一终端设备向接入网设备发送资源请求，资 源请求用于请求第一终端设备可使用的时频资源和/或请求第一终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，第一终端设备监听，具体可以实现为：第一终端设备通过物 理侧行链路共享信道PSSCH监听。 在一种可能的设计中，第一终端设备向第二终端设备发送设备发现响应，具体可 以实现为：第一终端设备通过PSSCH向第二终端设备发送设备发现响应。 也就是说，本申请中，终端设备通过PSSCH进行设备发现。如此，相比于现有技术中 为进行设备发现的终端设备单独分配专有的PSDCH，当终端设备数目较多时，信道开销较 大，本申请实施例中终端设备通过PSSCH进行设备发现，无需分配专用信道，降低信道开销。 第二方面，本申请提供一种设备发现方法，该方法应用于第二终端设备，或第二终 端设备的芯片系统，该方法包括： 第二终端设备向第一终端设备发送设备发现消息，并从第一终端设备接收设备发 现响应。设备发现消息包括第一连接标识，和/或波束标识，和/或终端标识，和/或第二终端 设备的收发时序的标识。 在一种可能的设计中，方法还包括：第二终端设备从接入网设备接收资源配置信 息，资源配置信息用于指示第二终端设备可使用的时频资源和/或指示第二终端设备可使 用的收发时序。 在一种可能的设计中，方法还包括：第二终端设备向接入网设备发送资源请求，资 源请求用于请求第二终端设备可使用的时频资源和/或请求第二终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，第二终端设备向第一终端设备发送设备发现消息，具体可 以实现为：第二终端设备通过物理侧行链路共享信道PSSCH向第一终端设备发送设备发现 消息。 在一种可能的设计中，第二终端设备从第一终端设备接收设备发现响应，具体可 以实现为：第二终端设备通过PSSCH从第一终端设备接收设备发现响应。 第三方面，本申请提供一种设备发现方法，该方法应用于接入网设备，或接入网设 备的芯片系统，该方法包括： 接入网设备从第一终端设备或第二终端设备接收资源请求，发送资源配置信息。 资源请求用于请求第一终端设备或第二终端设备可使用的时频资源，和/或请求 第一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序；资源配置信息用于指示第一终端设备或 6 CN 111586666 A 说　明　书 3/26 页 第二终端设备可使用的时频资源，和/或指示第一终端设备或第二终端设备可使用的收发 时序。 在一种可能的设计中，方法还包括：接入网设备从第一终端设备或第二终端设备 接收资源请求，资源请求用于请求第一终端设备或第二终端设备可使用的时频资源，和/或 请求第一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序。 第四方面，本申请提供一种设备发现方法，应用于第一终端设备，或第一终端设备 的芯片系统，该方法包括： 第一终端接收来自第二终端的第一设备发现消息，第一设备发现消息用于指示第 二终端所使用的收发时序；第一终端根据第一设备发现消息，在第二终端的接收时序发送 设备发现响应。 在一种可能的设计中，方法还包括： 在预设时段内，第一终端在第一时序未监听到第一设备发现消息，则第一终端将 收发时序由第一时序切换至第二时序，第一时序包括配置时序，或配置时序相反的时序，或 静默时序，第二时序包括配置时序，或配置时序相反的时序，或静默时序，与配置时序相反 的时序中的接收时序为配置时序中的发送时序，与配置时序相反的时序中的发送时序为配 置时序中的接收时序，在静默时序，第一终端能够监听来自其他终端的第三设备发现消息。 在一种可能的设计中，方法还包括： 第一终端根据第一设备发现消息，在第二终端的接收时序发送设备发现响应，具 体可以实现为：第一终端根据波束标识，确定设备发现响应的第二发送方向，第二发送方向 与第一发送方向相反；第一终端在第二终端的接收时序、以第二发送方向向第二终端发送 设备发现响应。 在一种可能的设计中，方法还包括：第一终端向接入网设备发送资源请求，资源请 求用于请求第一终端所使用的时频资源。 在一种可能的设计中，第一终端从接入网设备接收资源配置消息，资源配置消息 用于配置第一终端所使用的时频资源以及配置第一终端所使用的收发时序。 在一种可能的设计中，第一终端接收来自第二终端的第一设备发现消息，具体可 以实现为：第一终端通过物理侧行链路共享信道PSSCH接收第一设备发现消息。 第五方面，本申请提供一种设备发现方法，应用于第一终端设备，或第一终端设备 的芯片系统，该方法包括： 第二终端向第一终端发送第一设备发现消息，第一设备发现消息用于指示第二终 端所使用的收发时序；第二终端在第二终端的接收时序从第一终端接收设备发现响应。 在一种可能的设计中，第二终端向第一终端发送第一设备发现消息，具体可以实 现为：第二终端通过PSSCH向第一终端发送第一设备发现消息。 在一种可能的设计中，第二终端在第二终端的接收时序从第一终端接收设备发现 响应，具体可以实现为：第二终端在第二终端的接收时序，通过PSSCH从第一终端接收设备 发现响应。 第六方面，本申请提供一种设备发现方法，该方法应用于接入网设备，或接入网设 备的芯片系统。该方法包括：接入网设备发送资源配置消息，资源配置消息用于配置第一终 端所使用的时频资源以及配置第一终端所使用的收发时序。 7 CN 111586666 A 说　明　书 4/26 页 在第四至第六方面任一方面的一种可能的设计中，方法还包括：接入网设备从第 一终端设备接收资源请求，资源请求用于请求第一终端所使用的时频资源。 在第四至第六方面任一方面的一种可能的设计中，第一设备发现消息还包括波束 标识，波束标识用于指示第一设备发现消息的第一发送方向。 在第四至第六方面任一方面的一种可能的设计中，设备发现响应还包括用于指示 第二发送方向的波束标识、第一终端的标识、第一终端的收发时序中的至少一项。 在第四至第六方面任一方面的一种可能的设计中，时频资源包括毫米波段的频域 资源。 第七方面，本申请提供一种设备发现方法，应用于设备发现系统，系统包括上述第 一方面任一设计中的第一终端设备和上述第二方面任一设计中的第二终端设备，或者，系 统包括上述第四方面任一设计中的第一终端设备和上述第五方面任一设计中的第二终端 设备和接入网设备。或者，系统包括上述第一方面任一设计中的第一终端设备和上述第二 方面任一设计中的第二终端设备和上述第三方面任一设计中的接入网设备，或者，系统包 括上述第四方面任一设计中的第一终端设备和上述第五方面任一设计中的第二终端设备 和上述第六方面任一设计中的接入网设备。方法包括： 第一终端设备在第一时间段内采用第一收发时序监听。 第二终端设备向第一终端设备发送设备发现消息。 若第一终端设备在第一时间段内接收到来自第二终端设备的设备发现消息，第一 终端设备根据设备发现消息，基于第一收发时序，向第二终端设备发送设备发现响应。 若第一终端设备在第一时间段内没有接收到来自第二终端设备的设备发现消息， 且，第一终端设备没有和其他终端设备建立连接，第一终端设备在第一时间段结束后，在第 二时间段内采用如下任一种收发时序监听：第一收发时序、第二收发时序、静默监听时序， 其中第二收发时序与第一收发时序相反，静默监听时序用于第一终端设备持续监听。 在一种可能的设计中，设备发现消息包括第一连接标识，和/或波束标识，和/或终 端标识，和/或第二终端设备的收发时序的标识，波束标识用于指示设备发现消息的发送方 向。 在一种可能的设计中，第一连接标识用于指示设备发现消息为第二终端设备监听 到来自第一终端设备的设备发现消息后，向第一终端设备发送的消息；设备发现响应用于 指示第一终端设备和第二终端设备之间建立连接。 在一种可能的设计中，第一连接标识用于指示设备发现消息不是第二终端设备监 听到来自第一终端设备的设备发现消息后，向第一终端设备发送的消息；设备发现响应包 括第二连接标识，第二连接标识用于指示第一终端设备监听到来自第二终端设备的设备发 现消息。 在一种可能的设计中，第一终端设备根据设备发现消息，基于第一收发时序，向第 二终端设备发送设备发现响应，包括：第一终端设备根据波束标识，确定设备发现消息的发 送方向，第一终端设备基于第一收发时序，以及发送方向向第二终端设备发送设备发现响 应。 在一种可能的设计中，收发时序用于指示发送波束和/或接收波束的规则、以及指 示发送波束的方向和/或接收波束的方向。 8 CN 111586666 A 说　明　书 5/26 页 在一种可能的设计中，方法还包括：接入网设备向第一终端设备发送资源配置信 息，资源配置信息用于指示第一终端设备可使用的时频资源和/或指示第一终端设备可使 用的收发时序； 第一终端设备从接入网设备接收资源配置信息。 在一种可能的设计中，方法还包括：第一终端设备向接入网设备发送资源请求，资 源请求用于请求第一终端设备可使用的时频资源，和/或请求第一终端设备可使用的收发 时序。 在一种可能的设计中，第一终端设备可使用的时频资源为预配置资源，第一终端 设备可使用的收发时序为预配置时序，预配置时序包括第一收发时序、第二收发时序、静默 监听时序。 在一种可能的设计中，第一终端设备监听，包括：第一终端设备通过物理侧行链路 共享信道PSSCH监听。 在一种可能的设计中，第一终端设备向第二终端设备发送设备发现响应，包括：第 一终端设备通过PSSCH向第二终端设备发送设备发现响应。 在一种可能的设计中，时频资源包括毫米波段的频域资源。 第八方面，本申请实施例提供一种设备发现装置，该装置能够实现第一终端设备 的功能，比如，可以为第一终端设备，或第一终端设备内置的组件，比如第一终端设备中的 芯片系统，该装置包括： 控制单元，用于控制通信单元在第一时间段内采用第一收发时序监听。还用于，若 第一终端设备在第一时间段内接收到来自第二终端设备的设备发现消息，第一终端设备根 据设备发现消息，基于第一收发时序，控制通信单元向第二终端设备发送设备发现响应。还 用于，若第一终端设备在第一时间段内没有接收到来自第二终端设备的设备发现消息，且， 第一终端设备没有和其他终端设备建立连接，第一终端设备在第一时间段结束后，在第二 时间段内，控制通信单元采用如下任一种收发时序监听：第一收发时序、第二收发时序、静 默监听时序，其中第二收发时序与第一收发时序相反，静默监听时序用于第一终端设备持 续监听。 在一种可能的设计中，控制单元，用于根据设备发现消息，基于第一收发时序，控 制通信单元向第二终端设备发送设备发现响应，可以具体实现为：用于根据波束标识，确定 设备发现消息的发送方向，并基于第一收发时序，控制通信单元在发送方向向第二终端设 备发送设备发现响应。 在一种可能的设计中，通信单元，用于从接入网设备接收资源配置信息，资源配置 信息用于指示第一终端设备可使用的时频资源和/或指示第一终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，通信单元，用于向接入网设备发送资源请求，资源请求用于 请求第一终端设备可使用的时频资源和/或请求第一终端设备可使用的收发时序。 在一种可能的设计中，通信单元用于监听，具体可以实现为：用于通过物理侧行链 路共享信道PSSCH监听。 在一种可能的设计中，通信单元向第二终端设备发送设备发现响应，具体可以实 现为：通过PSSCH向第二终端设备发送设备发现响应。 9 CN 111586666 A 说　明　书 6/26 页 第九方面，本申请提供一种设备发现装置，该装置能够实现上述各方面中第二终 端设备的功能。该装置包括： 通信单元，用于向第一终端设备发送设备发现消息，并从第一终端设备接收设备 发现响应。设备发现消息包括第一连接标识，和/或波束标识，和/或终端标识，和/或第二终 端设备的收发时序的标识。 在一种可能的设计中，通信单元，还用于从接入网设备接收资源配置信息，资源配 置信息用于指示第二终端设备可使用的时频资源和/或指示第二终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，通信单元，还用于向接入网设备发送资源请求，资源请求用 于请求第二终端设备可使用的时频资源和/或请求第二终端设备可使用的收发时序。 在一种可能的设计中，通信单元，用于向第一终端设备发送设备发现消息，具体可 以实现为：通过物理侧行链路共享信道PSSCH向第一终端设备发送设备发现消息。 在一种可能的设计中，通信单元，用于从第一终端设备接收设备发现响应，具体可 以实现为：通过PSSCH从第一终端设备接收设备发现响应。 第十方面，本申请提供一种设备发现装置，该装置能够实现上述任一方面中接入 网设备的功能。该装置包括： 通信单元，用于从第一终端设备或第二终端设备接收资源请求，还用于发送资源 配置信息。 资源请求用于请求第一终端设备或第二终端设备可使用的时频资源，和/或请求 第一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序；资源配置信息用于指示第一终端设备或 第二终端设备可使用的时频资源，和/或指示第一终端设备或第二终端设备可使用的收发 时序。 在一种可能的设计中，通信单元，还用于从第一终端设备或第二终端设备接收资 源请求，资源请求用于请求第一终端设备或第二终端设备可使用的时频资源，和/或请求第 一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序。 第十一方面，本申请实施例提供一种设备发现装置，该装置能够实现第一终端设 备的功能，比如，可以为第一终端设备，或第一终端设备内置的组件，比如第一终端设备中 的芯片系统，该装置包括： 控制器，用于控制通信接口在第一时间段内采用第一收发时序监听。还用于，若第 一终端设备在第一时间段内接收到来自第二终端设备的设备发现消息，第一终端设备根据 设备发现消息，基于第一收发时序，控制通信接口向第二终端设备发送设备发现响应。还用 于，若第一终端设备在第一时间段内没有接收到来自第二终端设备的设备发现消息，且，第 一终端设备没有和其他终端设备建立连接，第一终端设备在第一时间段结束后，在第二时 间段内，控制通信接口采用如下任一种收发时序监听：第一收发时序、第二收发时序、静默 监听时序，其中第二收发时序与第一收发时序相反，静默监听时序用于第一终端设备持续 监听。 在一种可能的设计中，控制器，用于根据设备发现消息，基于第一收发时序，控制 通信接口向第二终端设备发送设备发现响应，可以具体实现为：用于根据波束标识，确定设 备发现消息的发送方向，并基于第一收发时序，控制通信接口在发送方向向第二终端设备 10 CN 111586666 A 说　明　书 7/26 页 发送设备发现响应。 在一种可能的设计中，通信接口，用于从接入网设备接收资源配置信息，资源配置 信息用于指示第一终端设备可使用的时频资源和/或指示第一终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，通信接口，用于向接入网设备发送资源请求，资源请求用于 请求第一终端设备可使用的时频资源和/或请求第一终端设备可使用的收发时序。 在一种可能的设计中，通信接口用于监听，具体可以实现为：用于通过物理侧行链 路共享信道PSSCH监听。 在一种可能的设计中，通信接口向第二终端设备发送设备发现响应，具体可以实 现为：通过PSSCH向第二终端设备发送设备发现响应。 第十二方面，本申请提供一种设备发现装置，该装置能够实现上述各方面中第二 终端设备的功能。该装置包括： 通信接口，用于向第一终端设备发送设备发现消息，并从第一终端设备接收设备 发现响应。设备发现消息包括第一连接标识，和/或波束标识，和/或终端标识，和/或第二终 端设备的收发时序的标识。 在一种可能的设计中，通信接口，还用于从接入网设备接收资源配置信息，资源配 置信息用于指示第二终端设备可使用的时频资源和/或指示第二终端设备可使用的收发时 序。 在一种可能的设计中，通信接口，还用于向接入网设备发送资源请求，资源请求用 于请求第二终端设备可使用的时频资源和/或请求第二终端设备可使用的收发时序。 在一种可能的设计中，通信接口，用于向第一终端设备发送设备发现消息，具体可 以实现为：通过物理侧行链路共享信道PSSCH向第一终端设备发送设备发现消息。 在一种可能的设计中，通信接口，用于从第一终端设备接收设备发现响应，具体可 以实现为：通过PSSCH从第一终端设备接收设备发现响应。 第十三方面，本申请提供一种设备发现装置，该装置能够实现上述任一方面中接 入网设备的功能。该装置包括： 通信接口，用于发送资源配置信息。资源配置信息用于指示第一终端设备或第二 终端设备可使用的时频资源，和/或指示第一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序。 在一种可能的设计中，通信接口，还用于从第一终端设备或第二终端设备接收资 源请求，资源请求用于请求第一终端设备或第二终端设备可使用的时频资源，和/或请求第 一终端设备或第二终端设备可使用的收发时序。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，设备发现 消息包括第一连接标识，和/或波束标识，和/或终端标识，和/或第二终端设备的收发时序 的标识；其中，波束标识用于指示设备发现消息的发送方向。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，第一连接 标识用于指示设备发现消息为第二终端设备监听到来自第一终端设备的设备发现消息后， 向第一终端设备发送的消息；设备发现响应用于指示第一终端设备和第二终端设备之间建 立连接。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，第一连接 11 CN 111586666 A 说　明　书 8/26 页 标识用于指示设备发现消息不是第二终端设备监听到来自第一终端设备的设备发现消息 后，向第一终端设备发送的消息；设备发现响应包括第二连接标识，第二连接标识用于指示 第一终端设备监听到来自第二终端设备的设备发现消息。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，收发时序 用于指示发送波束和/或接收波束的规则、以及指示发送波束的方向和/或接收波束的方 向。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，第一终端 设备可使用的时频资源为预配置资源，第一终端设备可使用的收发时序为预配置时序，预 配置时序包括第一收发时序、第二收发时序、静默监听时序。 预配置一种收发时序作为设备发现的收发时序，当终端设备进行设备发现时，使 用预配置的这种收发时序监听。如此，终端设备无需通过轮询从多个收发时序选取一种作 为用于监听的时序，可以降低终端设备的功耗。 在上述第一至第三、第七至第十三方面任一方面的一种可能的设计中，时频资源 包括毫米波段的频域资源。也就是说，使用上述方法，可以通过毫米波波束来传输设备发现 消息、设备发现响应等。一方面，由于毫米波波束可定向发射，所以，设备发现消息、设备发 现响应等与方向相关。接收方可以通过接收的毫米波波束获知该毫米波波束的发送方向， 以获知发送方与接收方的位置关系，比如，接收方位于发送方的前或后或左或右。另一方 面，相比于LTE中全向收发波束，本申请实施例中，对不同波束的方向可以加以区分，使得不 同方向波束在空间上被隔离，相互之间不形成干扰。 第十四方面，本申请提供一种设备发现装置，用于实现上述第八或第十一方面中 第一终端设备的功能，或用于实现上述第九或第十二方面中第二终端设备的功能，或用于 实现上述第十或第十三方面中接入网设备的功能。 第十五方面，本申请提供一种设备发现装置，该装置具有实现上述第一或第二或 第三或第四或第五或第六方面中任一项的设备发现方法的功能。该功能可以通过硬件实 现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对 应的模块。 第十六方面，提供一种设备发现装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储 计算机执行指令，当该设备发现装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行 指令，以使该设备发现装置执行如上述第一或第二或第三或第四或第五或第六方面中任一 项的设备发现方法。 第十七方面，提供一种设备发现装置，包括：处理器；处理器用于与存储器耦合，并 读取存储器中的指令之后，根据指令执行如上述第一至第六方面任一方面中任一项的设备 发现方法。 第十八方面，本申请实施例提供了一种设备发现装置，该装置可以为芯片系统，该 芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述任一方面所描述方法的功能。该芯 片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。 第十九方面，提供一种设备发现装置，该装置可以为电路系统，电路系统包括处理 电路，处理电路被配置为执行如上述任一方面中任一项的设备发现方法。 第二十方面，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在 12 CN 111586666 A 说　明　书 9/26 页 计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面的方法。 第二十一方面，本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计 算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面的方法。 第二十二方面，本申请实施例提供了一种系统，系统包括第八方面的第一终端设 备和第九方面的第二终端设备，或者系统包括第八方面的第一终端设备、第九方面的第二 终端设备和第十方面的接入网设备，或者，系统包括第十一方面的第一终端设备和第十二 方面的第二终端设备，或者系统包括第十一方面的第一终端设备、第十二方面的第二终端 设备和第十三方面的接入网设备。 附图说明 图1为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图； 图2为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图3为本申请实施例提供的收发时序的示意图； 图4为本申请实施例提供的收发时序的示意图； 图5为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图6为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图7为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图8为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图9为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图10为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图11为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图12为本申请实施例提供的设备发现方法的流程示意图； 图13为本申请实施例提供的设备发现装置的结构示意图； 图14为本申请实施例提供的设备发现装置的结构示意图。