技术摘要：
本公开提供了“车辆路径处理”。一种计算机，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差，并且当所述误差超过误差阈值持续超  全部
背景技术：
车辆可以包括用于收集周围环境的数据的传感器。车辆中的计算机可以使用所述 数据沿着路径操作车辆。车辆沿着道路的操作可以取决于在车辆在道路上操作时获取关于 未来路径的准确和及时的数据。
技术实现要素：
一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所 述指令可由所述处理器执行以识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路 径与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差，并且当所述误差超过误差 阈值持续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障。 所述指令还可以包括用于基于车辆航向角、曲率或曲率变化率中的至少一者来确 定所述预测可转向路径的指令。 所述第二协议可以包括安全措施。 所述时间阈值可以基于所述误差的大小。 所述指令还可以包括用于基于车道标记、车道障碍物和道路边缘中的至少一者来 确定所述预测车道路径的指令。 所述指令还可以包括用于对所述预测可转向路径施加低通滤波器的指令。 所述指令还可以包括用于确定所述预测可转向路径的路径偏移量和所述预测车 道路径的车道偏移量的指令。 所述指令还可以包括用于基于所述路径偏移量和所述车道偏移量来识别所述误 差的指令。 所述指令还可以包括用于基于转向数据来确定所述预测可转向路径并基于道路 车道图像数据来确定所述车道路径的指令。 所述指令还可以包括用于基于车辆速度来确定所述误差的指令。 所述指令还可以包括用于在识别所述路径故障时从自主模式过渡到半自主模式 或手动模式中的一者的指令。 所述指令还可以包括用于在识别所述路径故障时当所述误差低于所述误差阈值 持续大于第二时间阈值的经过时间时识别不存在路径故障的指令。 一种方法包括：识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径与基 于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差；以及当所述误差超过误差阈值持 续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障。 所述方法还可以包括基于车辆航向角、曲率或曲率变化率中的至少一者来确定所 述预测可转向路径。 3 CN 111605548 A 说　明　书 2/11 页 所述方法还可以包括基于车道标记、车道障碍物和道路边缘中的至少一者来确定 所述预测车道路径。 所述方法还可以包括对所述预测可转向路径施加低通滤波器。 所述方法还可以包括确定所述预测可转向路径的路径偏移量和所述预测车道路 径的车道偏移量。 所述方法还可以包括基于所述路径偏移量和所述车道偏移量来识别所述误差。 所述方法还可以包括基于转向数据来确定所述预测可转向路径并基于道路车道 图像数据来确定所述车道路径。 所述方法还可以包括基于车辆速度来确定所述误差。 所述方法还可以包括在识别所述路径故障时从自主模式过渡到半自主模式或手 动模式中的一者。 所述方法还可以包括在识别所述路径故障时当所述误差低于所述误差阈值持续 大于第二时间阈值的经过时间时识别不存在路径故障。 一种系统包括：用于识别基于根据第一协议收集的数据的车辆的预测可转向路径 与基于根据第二协议收集的数据的预测车道路径之间的误差的装置；以及用于当所述误差 超过误差阈值持续超过时间阈值的经过时间时识别路径故障的装置。 所述系统还可以包括用于基于车辆航向角、曲率或曲率变化率中的至少一者来确 定所述预测可转向路径的装置。 所述系统还可以包括用于确定所述预测可转向路径的路径偏移量和所述预测车 道路径的车道偏移量的装置。 还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。 还公开了一种包括所述计算装置的车辆。还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序 产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执 行，以执行上述方法步骤中的任一者。 附图说明 图1是用于操作车辆的示例性系统的框图。 图2是示例性道路车道中的车辆的示例性可转向路径和示例性车道路径的平面 图。 图3是示例性道路车道中的车辆的示例性可转向路径和示例性车道路径的平面 图。 图4是来自示例性可转向路径和示例性车道路径的示例性误差的图。 图5是用于操作车辆的示例性过程的图。