技术摘要：
本发明公开了一种基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法，建立了卫星接收机钟差和钟漂模型，通过在线拟合卫星接收机钟差和钟漂，并将拟合的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法；构建了基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测  全部
背景技术：
随着现代科技的不断发展，传统的导弹及其作战方式正暴露出越来越多的弊端。 因而，许多国家开始关注导弹武器协同导航定位的问题研究。20世纪70年代中期，美国第一 次提出了协同作战的概念，并且取得了许多研究成果。同期，俄罗斯研制的“花岗岩”超声速 反舰导弹采用了领弹与攻击弹的攻击方式，也体现了导弹武器协同作战的理念。由此可见， 导弹武器协同作战是导弹武器未来发展的主要方向。 随着相对导航、组网定位技术的发展，距离信息是一个非常重要的可测量信息，且 具有较高的精度。目前，国内外对采用相对距离信息与惯性组合的研究还比较少，研究相对 测距信息与惯性组合，具有现实意义和使用价值。为了充分利用卫星导航信息，给出了一种 基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种抗干扰能力强、精度高的基于时钟模型辅助的惯性/ 卫星/相对测距信息的组合导航方法。 实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测 距信息组合导航方法，具体包括： (1)建立卫星接收机钟差和钟漂模型，在线拟合卫星接收机钟差和钟漂，并将拟合 的卫星接收机钟差和钟漂引入到惯性/卫星/相对测距信息组合导航算法； (2)构建基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航状态方程，采用 捷联惯性15维状态误差微分方程； (3)构建观测方程，采用卫星导航和相对测距信息与用捷联惯性导航的解算结果 计算的伪距及相对距离值的差值作为观测量，并引入拟合得到的卫星接收机钟差和钟漂值 对观测量进行修正，构建观测矩阵； (4)采用Kalman滤波估计出捷联惯性导航的状态误差，并完成捷联惯性导航的校 正。 本发明与现有技术相比，其显著优点是： (1)引入卫星接收机钟差和钟漂模型，在可见卫星数和它弹数量不足的情况下，可 增加惯性/卫星/相对测距信息组合导航系统可观测性； (2)引入卫星接收机钟差和钟漂模型，在没有它弹信息辅助的情况下，可在可见卫 星数为3颗时实现导航定位。 4 CN 111595331 A 说　明　书 2/4 页 附图说明 图1为本发明基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法钟差钟 漂拟合流程图； 图2为本发明基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法信息流 程图； 图3为本发明基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法钟差估 计值； 图4为本发明基于时钟模型辅助的惯性/卫星/相对测距信息组合导航方法钟漂估 计值；