技术摘要：
本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述  全部
背景技术：
随着机器人技术和通信技术的发展，机器人在各行各业得到越来越多的应用，从 事机器人制造的企业数量也急剧增长，在例如应急救援、消防、物流配送等一些大空间的应 用场景中，往往需要大量机器人协同工作，为了保障系统中机器人及设备的通讯安全，加密 及密钥控制等安全管理成为机器人系统通讯安全的重点，而目前机器人的安全设置由各生 厂商自行定义，普遍缺乏通用性和兼容性。
技术实现要素：
本公开旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。 为此，在本公开的第一方面，提供了一种机器人系统加密控制方法，包括： 第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制 片段； 对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息； 根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密； 其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器； 所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加 密初始向量字段。 进一步地，所述加密控制片段还包括片段类型字段和长度字段；所述片段类型字 段用于表示该片段为加密控制片段；所述长度字段用于表示所述加密控制片段的长度。 进一步地，所述加密控制片段还包括流向字段，用于表示所述消息的流向，包括设 置、更新和应答。 进一步地，所述加密控制片段还包括随机值字段和/或生效时间字段；所述随机值 字段用于表示加密中使用的随机数据值；所述生效时间字段用于表示加密控制信息的生效 时间。 根据本公开的第二方面，提供了一种机器人系统加密控制方法，包括： 第二设备获取加密控制信息； 根据所述加密控制信息封装消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载加密控 制信息的加密控制片段； 向第一设备发送所述消息报文； 其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器； 所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加 密初始向量字段。 3 CN 111740949 A 说　明　书 2/9 页 进一步地，所述加密控制片段还包括片段类型字段和长度字段；所述片段类型字 段用于表示该片段为加密控制片段；所述长度字段用于表示所述加密控制片段的长度。 进一步地，所述加密控制片段还包括流向字段，用于表示所述消息的流向，包括设 置、更新和应答。 进一步地，所述加密控制片段还包括随机值字段和/或生效时间字段；所述随机值 字段用于表示加密中使用的随机数据值；所述生效时间字段用于表示加密控制信息的生效 时间。 根据本公开的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所 述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程 序时实现如第一方面中所述的方法。 根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如第一方面中所述的方法。 本公开实施例的提出的上述方案中，通过定义机器人系统中消息报文的帧结构， 利用加密控制片段承载加密方式、密钥参数等加密控制信息，使得系统中的机器人、控制终 端、服务器等设备之间的信息传输安全得到保障，同时也能够兼容不同厂商的机器人终端 安全方案，降低了机器人普及应用的成本；而且，加密控制片段中的字段设置能够以较小的 数据量满足机器人系统通信场景下的典型情形，易于实施。 本公开的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本公开的实践了解到。 附图说明 本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： 图1是根据本公开实施例的方法的应用场景示意图； 图2是根据本公开第一实施例的机器人系统加密控制方法的流程图； 图3是根据本公开第二实施例的机器人系统加密控制方法的流程图； 图4是根据本公开实施例的帧结构中加密控制片段的示意图； 图5是能够实施本公开实施例的示例性电子设备的方框图。