技术摘要：
本发明公开了一种车道排队长度估算方法、系统、计算机设备和存储介质，根据预设的时长将过车时间划分为单位时段，根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及第二时段相对于第一时段的过车量的变化量计算车道在第二时段的排队长度，只需要单独的路口中各个车道的过  全部
背景技术：
随着城市的发展、人口的激增，交通拥堵问题是目前交通领域亟待解决的问题，十 字路口作为城市交通的枢纽，也是交通拥堵现象最常见、最严重的地方。为了制定有效的解 决方案，改善路口的拥堵状况，提高路口的通行能力，需要准确的判断路口各个车道的拥堵 状况，各个车道的排队长度能够直观反映该车道在路口的拥堵程度，同时，车道的排队长度 也是制定交通信号灯控制方案的非常关键的输出参数。 然而，在相关技术中，可通过视频相机、雷达等设备进行排队车辆的检测，但是，在 城市中各个路口安装上述设备的成本高；相关技术中利用现有设备进行的排队长度估算都 要利用上下游路口的数据，无法单独地利用单个路口数据进行估算，上下游路口间耦合性 高、数据处理繁琐且准确性较低。 针对相关技术中，路口各个车道的排队长度估算成本高、数据处理繁琐且准确性 低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
针对相关技术中，路口各个车道的排队长度估算成本高、数据处理繁琐且准确性 低的问题，本发明提供了一种车道排队长度估算方法、系统、计算机设备和存储介质。 根据本发明的一个方面，提供了一种车道排队长度估算方法，所述方法包括： 根据预设的时长将过车时间划分为单位时段； 根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所述第二时段相对于所述第一 时段的过车量的变化量计算车道在所述第二时段的排队长度。 在其中一个实施例中，所述根据预设的时长将过车时间划分为单位时段之后，所 述方法包括： 根据所述第二时段的过车量计算所述第二时段的平均周期过车量，根据所述平均 周期过车量计算车道饱和度； 根据所述车道饱和度判断所述车道是否存在排队车辆，在所述车道饱和度小于饱 和阈值的情况下，所述车道无排队车辆；在所述车道饱和度大于或者等于所述饱和阈值的 情况下，根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所述第二时段相对于所述第一 时段的车流量的变化量计算所述车道在所述第二时段的排队长度，其中，所述第一时段和 所述第二时段均为存在排队车辆的时段。 在其中一个实施例中，所述根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所 述第二时段相对于所述第一时段的过车量的变化计算车道在所述第二时段的排队长度包 括： 4 CN 111612669 A 说　明　书 2/10 页 获取连续排队时长中的所述单位时段数量m以及所述连续排队时长中各个单位时 段的所述平均周期车流量Volk[lan]和所述车道饱和度Sk[lan]； 根据公式1计算ΔQ′k[lan] 其中， Sup为所述车道饱和阈值，所述 第二时段k为所述连续排队时长的一个单位时段； 根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所述第二时段相对于所述第一 时段的过车量的变化量，用公式2计算车道在所述第二时段的排队长度： 在其中一个实施例中，所述根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所 述第二时段相对于所述第一时段的过车量的变化量计算车道在所述第二时段的排队长度 还包括： 所述ΔQ′k[lan]的权值为ω1，所述ΔQ″k[lan]的权值为ω2， 根据公式3计算所述第二时段的排队长度 其中，ω1 ω2＝1。 在其中一个实施例中，所述根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所 述第二时段相对于所述第一时段的车流量的变化量计算在所述第二时段的排队长度还包 括： 计算车道绿信比，所述车道绿信比为所述单位时段内绿灯时长与所述单位时段时 长的比值： 根据所述车道绿信比计算所述车道饱和度Sk[lan]以及ΔQ″k[lan]； 根据所述公式3计算所述第二时段的排队长度。 在其中一个实施例中，在所述根据第一时段的排队长度、第二时段所在的连续排 队时段的时长以及所述第二时段相对于所述第一时段的车流量的变化计算车道在所述第 二时段的排队长度之后，还包括以下步骤： 根据所述车道长度设定最大排队长度； 根据所述最大排队长度对所述排队长度进行校正。 根据本发明的另一个方面，提供了一种车道排队长度估算系统，所述系统包括时 段模块和估算模块： 所述时段模块，用于根据预设的时长将过车时间划分为单位时段； 所述估算模块，用于根据第一时段的排队长度、第二时段的过车量以及所述第二 时段相对于所述第一时段的车流量的变化量计算车道在所述第二时段的排队长度，其中， 5 CN 111612669 A 说　明　书 3/10 页 所述第一时段和所述第二时段为顺序相邻的所述单位时段。 在其中一个实施例中，所述系统还包括电警设备： 所述电警设备用于获取所述过车时间和过车流量，所述过车时间和所述过车流量 用于所述时段模块和所述估算模块进行所述排队长度的计算。 根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存 储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述方法。 根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述方法。 通过本发明，根据预设的时长将过车时间划分为单位时段，根据第一时段的排队 长度、第二时段的过车量以及第二时段相对于第一时段的过车量的变化量计算车道在第二 时段的排队长度，只需要单独的路口中各个车道的过车数据，将过车数据划分为单位时段 的数据并通过各个时段的数据进行排队长度的估算，需要的过车数据方便获取，能够估算 路口各个车道的排队长度且准确性高。 附图说明 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对发明的不当限定。 在附图中： 图1是根据本发明实施例的车道排队长度估算方法的应用环境示意图； 图2是根据本发明一个实施例的车道排队长度估算方法的流程图一； 图3是根据本发明一个实施例的车道排队长度估算方法的流程图二； 图4是根据本发明一个实施例的车道排队长度估算方法的流程图三； 图5是根据本发明一个具体实施例车道是否排队的判定流程图； 图6是根据本发明一个具体实施例的车道排队长度计算流程图； 图7是根据本发明一个具体实施例车道排队长度计算方法的应用示意图一； 图8是根据本发明一个具体实施例车道排队长度计算方法的应用示意图二； 图9是根据本发明一个具体实施例车道排队长度计算方法的应用示意图三； 图10是根据本发明一个具体实施例车道排队长度计算方法的应用示意图四； 图11是根据本发明实施例的车道排队长度估算系统的结构框图一； 图12是根据本发明实施例的车道长度估算系统的结构框图二； 图13是根据本发明实施例的计算机设备的内部结构示意图。