技术摘要：
本发明提出了一种智能型抱夹式AGV货物搬运辅助装置和方法，该辅助装置包括设置于AGV车头的双目视觉传感器、在抱臂内侧等间隔设置的薄膜压力传感器、在抱臂下方设置的红外光电传感器和77GHz毫米波雷达传感器、在抱臂根部设置的行程开关以及MCU模块。本发明辅助装置帮助  全部
背景技术：
在工厂仓库等工作区域，货物从成品仓库到储存仓库的搬运始终是企业想要解决 的一个大问题。目前在各大企业，具有智能技术的AGV代替传统人工进行货物搬运的趋势越 来越明显，也是大势所趋。在工厂仓库环境，通常成品货物制作好后堆放在货架上，在AGV进 行货物搬运程序时，通过视觉传感器识别等方式识别出货物位置，从而进行货物搬运的工 作。 但是，在实际工厂仓库环境中，货物没有处于抱臂中间，抱臂力量过小导致货物滑 落，抱臂力量过大损害货物，抱臂下方有障碍物影响搬运流程等情况使得AGV无法对货物进 行搬运。
技术实现要素：
本发明的目的在于提出了一种智能抱夹式AGV货物搬运辅助装置和方法。 实现本发明目的的技术解决方案为：一种智能抱夹式AGV货物搬运辅助装置，包括 设置于AGV车头的双目视觉传感器、在抱臂内侧等间隔设置的薄膜压力传感器、在抱臂下方 设置的红外光电传感器和77GHz毫米波雷达传感器、在抱臂根部设置的行程开关以及MCU模 块，其中， 所述双目视觉传感器用于采集当前货架的视觉图像； 所述薄膜压力传感器用于实时检测货物受力信息； 所述红外光电传感器用于检测货物是否滑落； 所述77GHz毫米波雷达传感器用于检测抱臂下方是否有障碍物和抱臂与地面距 离； 所述行程开关用于检测抱臂是否完全闭合； 所述MCU模块根据当前货架的视觉图像，判断当前货架上是否存在货物，若存在货 物，MCU模块对货物进行分类识别和距离计算； 根据货物受力信息，判断货物夹紧程度； 根据77GHz毫米波雷达传感器检测结果控制抱臂停止操作或继续操作； 根据红外光电传感器检测结果控制执行搬运任务或停止操作。 本发明还提出了一种智能抱夹式AGV货物搬运辅助方法，包括以下步骤： 步骤1、检测货架上是否存在货物并对货物进行分类识别和测距； 步骤2、抱臂开始夹紧货物，并实时检测抱臂下方障碍物和距离； 步骤3、抱臂完成夹取货物操作，检测抱臂夹紧程度和货物是否滑落，继续完成搬 运任务。 本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)本发明解决了AGV在搬运货物过程中， 4 CN 111591650 A 说　明　书 2/4 页 因货物不处于抱臂中间位置或抱臂力量过大过小导致货物滑落或损坏货物等问题，；2)本 发明改装方便，不容易损坏且易维护；3)本发明在工厂仓库等复杂环境下能24小时全天候 工作，具有很好的适应性。 下面结合附图对本发明做进一步详细的描述。 附图说明 图1为抱夹式AGV货物搬运辅助装置安装示意图。 图2为抱夹式AGV货物搬运辅助装置结构示意图。 图3为搬运方法流程图。