技术摘要：
本发明公开一种智能变形地下管道履带行走喷涂、检测、维修机器人。包括移动行走工作装置和动力部分；所述移动行走工作装置包括机架，在机架上设置锥齿轮箱、多个平行设置的支承轮轴、履带装置、旋转喷头升降机构、立式支撑机构、立式支撑升降油缸Ⅰ和立式支撑升降油缸  全部
背景技术：
目前，我国的地下给水管道，大多是铸铁管和钢管，输送侵蚀性水后，使用几年甚 至几个月就产生了结垢和锈蚀，致使地下管道有效直径缩小，给水力大幅下降，并且对钢管 还会穿孔锈蚀，管道寿命降低，因此对地下新铺管道及老旧管道的施工和维修并进行除衬 防腐越来越重要，目前最常用的就是对地下管道进行水泥喷浆，此外针对给水管及输送油 气管道的检测、接口焊接、异物清除和维护作业中都需要施工设备在管道中移动，目前使用 的管道移动设备在地下管道中的移动方式主要是用电机驱动，滑轮涨紧行走，人工调节，其 主要的缺点：1是由于地下管道尺寸受限，所用电机受到限制，功率小，再加上管道阻力大， 尺寸变化大，弹簧使用一段时间后弹力松弛，导致涨紧滚轮与管道接触不良，移动设备走不 动或运动很慢，使喷涂与行走不协调，严重影响喷涂质量，2是适用范围少，由于地下管道的 尺寸从400毫米到2000毫米不等，规格多，使地下管道移动设备的品种也多，施工公司要采 购多品种多规格的管道移动设备，投资大、效益低，3是由于管道的品种规格多，而在喷浆作 业中，要求喷头始终保持在地下管道中心才能喷涂均步，要求中心调度准确，而现在移动设 备上的喷头调整需要在进入管道前人工调节，费时费力，又调不准，特别是在老地下管道维 修时，由于管道内径不均匀，更不好调节，调好进入管道移动时也会产生变化，影响施工质 量。4是故障效率高，寿命短，不安全，由于地下管道中潮湿，很容易腐蚀电机及履带的装置， 极易产生漏电、断电烧电机。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种智能变形地下管道自动伸缩调心支撑液压履带行走喷 涂、检测、维修机器人，它能使地下移动设备智能变形，自动使喷头喷涂速度与喷涂软管、液 压胶管收放速度协调无调调速，自动调节喷头在管道中的中心，自动调节移动设备支撑装 置，以适应多品种多规格的地下管道的直径施工，并能自动增大与地下管道壁的接触力，使 液动驱动履带行走，强劲有力，同时也适应地下给水管、各种油气输送管道的检测、接口焊 接、清除杂物等维修作业施工，适用范围大，能大大节约投资成本，故障率低，提示了施工效 率和施工质量，增加了经济效益，由于动力部分与移动行走工作装置分开，工作时动力部分 布置在地下管道立井口处，在地面以上，安全可靠，操作方便。 为达到上述目的，本发明智能变形地下管道履带行走喷涂、检测、维修机器人，包 括移动行走工作装置和动力部分； 所述移动行走工作装置包括机架，在机架上设置锥齿轮箱、多个平行设置的支承 轮轴、履带装置、旋转喷头升降机构、立式支撑机构、立式支撑升降油缸Ⅰ和立式支撑升降油 缸Ⅱ； 6 CN 111589625 A 说　明　书 2/11 页 所述动力部分包括油箱架，在油箱架上设置有油箱，冷却器、喷涂软管卷盘架和液 压胶管卷盘； 所述旋转喷头升降机构包括2个平行设计的旋转喷头升降简体Ⅰ和旋转喷头升降 筒体Ⅱ，所述旋转喷头升降筒体Ⅰ内设有旋转喷头升降筒Ⅰ；在所述旋转喷头升降筒Ⅰ顶部设 置有旋转喷头升降架，所述旋转喷头升降筒Ⅰ内设有旋转喷头升降油缸Ⅰ，所述旋转喷头升 降油缸Ⅰ一端通过旋转喷头升降油缸Ⅰ销轴Ⅰ与旋转喷头升降筒体Ⅰ相连接，另一端通过旋转 喷头升降油缸Ⅰ销轴Ⅱ与旋转喷头升降架相连接，所述旋转喷头升降筒Ⅰ与旋转喷头升降筒 体Ⅰ相配合，所述旋转喷头升降筒体Ⅱ内设有旋转喷头升降筒Ⅱ，所述旋转喷头升降筒Ⅱ顶 端设有旋转喷头升降架，所述旋转喷头升降筒Ⅱ内设有旋转喷头升降油缸Ⅱ，所述旋转喷 头升降油缸Ⅱ通过旋转喷头升降油缸Ⅱ销轴Ⅰ与旋转喷头升降架相连接，另一端通过旋转 喷头升降油缸Ⅱ销轴Ⅱ与旋转喷头升降筒体II相连接，所述旋转喷头升降筒Ⅱ与旋转喷头 升降筒体Ⅱ相配合。 优选的，所述在旋转喷头升降架上设置有水平支撑机构、喷浆软管座和油路集中 块，所述喷浆软管座上设有喷浆软管和旋转喷头轴承座，所述旋转喷头轴承座上设有滚针 轴承，所述滚针轴座上设有旋转喷头，并由锁紧螺母将旋转喷头固定在旋转喷头轴承座上， 所述喷浆软管与喷浆软管盘相连接。 优选的，所述的立式支撑机构包括四个立式相互平行的立式支撑筒体Ⅰ，立式支撑 筒体Ⅱ、立式支撑筒体Ⅲ和立式支撑筒体Ⅳ；所述的立式支撑筒体Ⅰ内设置有立式支撑伸缩 筒Ⅰ，在所述立式支撑伸缩Ⅰ顶端设置有立式支撑升降架，所述立式支撑伸缩筒Ⅰ与所述立式 支撑伸缩筒体Ⅰ相配合。 优选的，所述立式支撑筒体Ⅱ内设置有立式支撑伸缩筒Ⅱ，在所述立式支撑伸缩 筒Ⅱ顶端设置有立式支撑升降架，所述立式支撑伸缩筒Ⅱ与所述立式支撑伸缩筒Ⅱ相配 合。所述立式支撑筒体Ⅲ内设有立式支撑筒Ⅲ，所述立式支撑筒体Ⅲ顶端设置有立式支撑 升降架，所述立式支撑筒体Ⅲ与所述立式支撑伸缩筒Ⅳ相配合，所述立式支撑筒体IV内设 有立式支撑伸缩筒IV，在所述立式支撑筒体IV顶端设有立式支撑升降架，所述立式支撑伸 缩筒IV与立式支撑伸缩筒IV相配合；在所述立式支撑升降架上设置有立式支撑轮Ⅰ轴和立 式支撑轮Ⅱ轴，在所述立式支撑轮Ⅰ轴上设有立式支撑轮Ⅰ，在所述立式支撑轮Ⅱ轴上设置 有立式支撑轮Ⅱ。 优选的，所述立式支撑升降油缸Ⅰ一端通过立式支撑升降油缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述立式 支撑升降架相连接，另一端通过立式支撑升降油缸Ⅰ销轴Ⅱ与机架相连接。所述立式支撑升 降油缸II一端通过立式支撑升降油缸销II轴Ⅰ与所述机架相连接，另一端通过立式支撑升 降油缸销II轴Ⅱ与立式支撑升降架相连接。 优选的，所述立式支撑升降油缸Ⅰ和立式支撑升降油缸Ⅱ通过油路集中块、油缸液 压胶管与齿轮泵相连接。 优选的，所述履带装置包括若干个履带橡胶块和若干个履带链板轴，在所述的若 干个履带橡胶块两侧各设置有若干个履带内侧链板、履带齿轮板和履带外侧链板，并由所 述的若干个履带链板轴将其连接在一起组成履带装置，所述履带齿轮板与驱动链轮Ⅰ、驱动 链轮Ⅱ、从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ相连接，所述履带橡胶块由若干个支承轮支承。 优选的，所述支承轮轴为九个平行设置，每个所述的支承轮轴两端各设置有支承 7 CN 111589625 A 说　明　书 3/11 页 轮，所述支承轮与履带橡胶块相连接。 优选的，所述锥齿轮箱上设置有轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、轴承Ⅲ、履带行走马达，所述轴承Ⅰ 由轴承盖Ⅰ固定在锥齿轮箱上，所述轴承Ⅱ由轴承盖Ⅱ固定在锥齿轮箱上，所述轴承Ⅲ由轴 承盖Ⅲ固定在锥齿轮箱上，在所述的轴承Ⅰ、轴承Ⅱ上设有驱动链轮轴，所述驱动链轮轴上 设置有锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅲ，链轮盘Ⅰ和链轮盘Ⅱ，所述链轮盘Ⅰ通过键Ⅰ与所述驱动链轮轴相 连接，所述链轮盘Ⅱ通过键Ⅱ与所述驱动链轮轴相连接，所述链轮盘Ⅰ上设有驱动链轮Ⅰ，所 述链轮盘Ⅱ上设有驱动链轮Ⅱ，所述驱动链轮Ⅰ、驱动链轮Ⅱ与履带齿链板相连接，在所述 轴承Ⅲ上设有驱动轴，所述驱动轴一端与履带行走马达相连接，所述驱动轴另一端设有锥 齿轮Ⅱ，所述锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ，锥齿轮Ⅲ相连接，所述履带行走马达通过油缸集中块、履 带行走马达液压胶管与负敏感恒功率泵相连接。 优选的，在轴承Ⅳ、轴承Ⅴ上设置有从动转轮轴，所述从动转轮轴上设置有链轮盘 Ⅲ、链轮盘Ⅳ；所述轴承Ⅳ由轴承盖Ⅳ来固定，所述轴承Ⅴ由轴承盖Ⅴ来固定，所述链轮盘 Ⅲ通过通己键Ⅲ与从动链轮轴相连接，所述链轮盘Ⅳ通己键Ⅳ与从动链轮轴相连接，所述 从动链轮Ⅰ和从动链轮Ⅱ与履带齿链板相连接。 优选的，所述旋转喷头升降油缸Ⅰ和旋转喷头升降油缸Ⅱ通过油路集中块、油缸液 压胶管与齿轮泵相连接。 优选的，所述油路集中块上设有行走马达液压胶管和油缸液压胶管。 优选的，所述行走马达液压胶管和油缸液压胶管分别与负敏感恒功率泵与齿轮泵 相连接。 优选的，所述水平支撑机构包括四个水平相互平行的水平支撑筒体Ⅰ，水平支撑筒 体Ⅱ、水平支撑筒体Ⅲ和水平支撑筒体Ⅳ，在所述的水平支撑筒体Ⅰ内设置有水平支撑伸缩 筒Ⅰ，在所述的水平支撑筒体Ⅰ内设置有水平支撑伸缩油缸Ⅰ，在所述水平支撑伸缩筒Ⅰ前端 设有水平支撑轮Ⅰ轴，在水平支撑轮Ⅰ轴上设有水平支撑轮Ⅰ，所述水平支撑伸缩油缸Ⅰ一端 通过水平支撑伸缩油缸Ⅰ销轴Ⅰ与水平支撑伸缩筒Ⅰ相连接，另一端通过水平支撑伸缩油缸Ⅰ 销轴Ⅱ与水平支撑筒体Ⅰ相连接，所述水平支撑伸缩筒Ⅰ与水平支撑筒体Ⅰ相配合。 所述的水平支撑筒体Ⅱ内设置有水平支撑伸缩筒Ⅱ，所述水平支撑伸缩筒Ⅱ内设 有水平支撑伸缩油缸Ⅱ，在所述水平支撑伸缩筒Ⅱ前端设有水平支撑轮Ⅱ轴，所述水平支 撑轮Ⅱ轴上设有水平支撑轮Ⅱ，所述水平支撑伸缩油缸Ⅱ一端通过水平支撑伸缩油缸Ⅱ与 销轴Ⅰ与水平支撑伸缩筒Ⅱ相连接，另一端通过水平支撑伸缩油缸Ⅱ销轴Ⅱ与水平支撑筒 体Ⅱ相连接，所述水平支撑伸缩筒Ⅱ与所述水平支撑筒体Ⅱ相配合； 所述的水平支撑筒体Ⅲ内设置有水平支撑伸缩筒Ⅲ,所述水平支撑伸缩筒Ⅲ内设 有水平支撑伸缩油缸Ⅲ，所述水平支撑伸缩筒Ⅲ前端设有水平支撑轮Ⅲ轴，所述水平支撑 轮Ⅲ轴上设有水平支撑轮Ⅲ，所述水平支撑伸缩油缸Ⅲ一端通过水平支撑伸缩筒Ⅲ销轴Ⅰ 与水平支撑伸缩筒Ⅲ相连接，另一端通过水平支撑伸缩油缸Ⅲ销轴Ⅱ与水平支撑伸缩筒Ⅲ 相连接，所述水平支撑伸缩筒Ⅲ与所述水平支撑筒体Ⅲ相配合； 所述水平支撑筒体Ⅳ内设有水平支撑伸缩筒Ⅳ，所述水平支撑伸缩筒Ⅳ内设有水 平支撑伸缩油缸Ⅳ，所述水平支撑伸缩筒Ⅳ前端设有水平支撑轮Ⅳ轴，所述水平支撑轮Ⅳ 轴上设有水平支撑轮Ⅳ，所述水平支撑伸缩油缸Ⅳ一端通过水平支撑伸缩筒Ⅳ销轴Ⅰ与水 平支撑伸缩筒Ⅳ相连接，另一端通过水平支撑伸缩油缸Ⅳ销轴Ⅱ与水平支撑伸缩筒Ⅳ相连 8 CN 111589625 A 说　明　书 4/11 页 接，所述水平支撑伸缩筒Ⅳ与所述水平支撑筒体Ⅳ相配合； 所述水平支撑伸缩油缸Ⅰ、水平支撑伸缩油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅲ和水平支撑 伸缩油缸Ⅳ均通过油路集中块、油缸液压胶管与齿轮泵相连接。 优选的，在所述的油箱架上设有油箱、冷却器、喷浆软卷盘架和液压胶管卷盘架， 所述油箱上设置有电机，回油过滤器、负敏感多路阀、电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换 向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、电磁溢流阀、空气滤清器、液位计，在所述油箱内设置有吸油过滤 器，在所电机上依次设置有连接盘、负敏感恒功率泵和齿轮泵，在所述冷却器上设有冷却器 电机，在所述液压胶管卷盘架上设置有液压胶管卷盘轴和液压胶管卷盘马达，在所述液压 胶管卷盘轴上设有液压胶管卷盘，所述液压胶管卷盘轴与液压胶管卷盘马达相连接，在所 述液压胶管卷盘上设有履带行走马达液压胶管和油缸液压胶管，所述履带行走马达液压胶 管一端与所述负敏感恒功率泵相连，另一端通过油路集中块与履带行走马达相连接，所述 油缸液压胶管一端与所述齿轮泵相连接吗，另一端通过油路集中块与旋转喷头升降油缸Ⅰ、 旋转喷头升降油缸Ⅱ、立式支撑升降油缸Ⅰ、立式支撑升降油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅰ、水 平支撑伸缩油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅲ和水平支撑伸缩油缸Ⅳ相连接，在所述喷浆软管 卷盘架上设有喷浆软管卷盘轴和喷浆软管卷盘马达，在所述喷浆软管卷盘轴上设有喷浆软 管卷盘，所述喷浆软管卷盘轴与喷浆软管卷盘马达相连接。在所述喷浆软管卷盘上设有喷 浆软管，所述喷浆软管一端与砂浆来料连接，另一端通过喷浆软管座、旋转喷头轴承座与旋 转喷头相连接，并利用砂浆的压力驱动旋转喷头高速旋转喷浆，并均匀喷到管道道壁上，在 所述冷却器上设有冷却器电机，所述液压胶管卷盘马达和喷浆软管卷盘马达均与齿轮泵相 连接； 所述电机与负敏感恒功率泵和齿轮泵相连接，所述负敏感恒功率泵通过管路Ⅰ与 所述履带行走马达，液压胶管卷盘马达和喷浆软管卷盘马达相连接，可通过所述负敏感恒 功率泵向所述履带行走马达、液压胶管卷盘马达和喷浆软管卷盘马达进行供油，所述齿轮 泵通过管路Ⅱ与所述旋转喷头升降油缸Ⅰ、旋转喷头升降油缸Ⅱ、立式支撑升降油缸Ⅰ、立式 支撑升降油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅰ、水平支撑伸缩油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅲ和水平 支撑伸缩油缸Ⅵ相连接。可通过所述齿轮泵向所述旋转喷头升降油缸Ⅰ、旋转喷头升降油缸 Ⅱ，立式支撑升降油缸Ⅰ、立式支撑升降油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅰ、水平支撑伸缩油缸Ⅱ、 水平支撑伸缩油缸Ⅲ和水平支撑伸缩油缸Ⅳ进行供油； 所述负敏感恒功率泵与履带行走马达、液压胶管卷盘马达和喷浆软管卷盘马达之 间设有负敏感多路阀，以可调控的向所述履带行走马达、液压胶管卷盘马达和喷浆软管卷 盘马达供油。 优选的，所述齿轮泵与旋转喷头升降油缸Ⅰ和旋转喷头升降油缸Ⅱ之间设有电磁 换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、同步阀Ⅰ，以可调控的向所述旋转喷头升降油缸Ⅰ和旋转喷头升降 油缸Ⅱ供油。所述齿轮泵与立式支撑升降油缸Ⅰ、立式支撑升降油缸Ⅱ之间设有电磁换向阀 Ⅰ，电磁换向阀Ⅲ和同步伐Ⅱ，以可调控的向所述立式支撑升级油缸Ⅰ、立式支撑升降油缸Ⅱ 供油，所诉齿轮泵与水平支撑伸缩油缸Ⅰ、水平支撑伸缩油缸Ⅱ、水平支撑伸缩油缸Ⅲ、水平 支撑伸缩油缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅳ和同步阀Ⅲ，以可调控地向所述水平 支撑伸缩油缸Ⅰ，水平支撑伸缩油缸Ⅱ，水平支撑伸缩油缸Ⅲ和水平支撑伸缩油缸Ⅳ供油。 本发明具有可根据地下管道直径智能变形，自动调节喷头中心、水平垂直支撑液 9 CN 111589625 A 说　明　书 5/11 页 压驱动履带行走、强劲有力，喷头移动速度与液压胶管喷浆软管自动适应配合，自动化程度 高、适用管径范围广、用途广、故障率低、施工效率高、施工质量好、操作简单、安全可靠、经 济效益好。 附图说明： 图1为本发明的主视图 图2为本发明的左视图 图3为本发明的俯视图 图4为图1中沿A-A线剖视图 图5为图1中沿B-B线的剖面图 图6为图1中沿C-C线的剖面图 图7为图1中沿D-D线的剖视图 图8为图1中沿E-E线的剖面图 图9为图1中沿F-F线的剖面图 图10图11为本发明在管道中的工作示图 图12为本发明的动力部分 图13为本发明的液压系统原理图 图14为本发明的电器原理图 图中各标记如下 1为旋转喷头升降油缸I销轴I、2为旋转喷头升降油缸I、3为旋转喷头升降筒I、4为 旋转喷头升降筒体I、5为旋转喷头升降油缸I销轴II、6为旋转喷头、7为锁紧螺母、8为滚针 轴承、9为旋转喷头轴承座、10为喷浆软管座、11旋转喷头升降架、12为喷浆软管、13为水平 支撑筒体I、14为水平支撑伸缩筒I、15为水平支撑轮I轴、16为水平支撑轮I、17为立式支撑 筒体I、18为立式支撑伸缩筒I、19为立式支撑轮I、20为立式支撑轮I轴、21为立式支撑升降 架、22为支承轮I、23为支承轮II、24为支承轮轴II、25为立式支撑升降油缸I销轴I、26为立 式支撑升降油缸I、27为支承轮III、28为支承轮轴III、29为立式支撑轮II、30为立式支撑轮 II轴、31为立式支撑伸缩筒II、32为立式支撑筒体II、33为水平支撑轮II轴、34水平支撑轮 II、35为水平支撑伸缩筒II、36为水平支撑筒体II、37为机架、38为油路集中块、39为履带行 走马达液压胶管、40为油缸液压胶管、41为旋转喷头升降筒体II、42为旋转喷头升降筒II、 43为旋转喷头升降油缸II销轴I、44为旋转喷头升降油缸II、45为履带齿链扳、46为履带外 侧连扳、47为旋转喷头升降油缸II销轴II、48为履带连板轴、49为从动链轮I、50为履带橡胶 块、51为从动链轮轴、52为支承轮IV、53为支承轮V、54为支承轮轴V、55为支承轮VI、56为支 承轮轴VI、57为立式支撑升降油缸I销轴II、58为支承轮VII、59为支承轮轴VII、60为支承轮 VIII、61为支撑连轮轴VIII、62为支承轮IX、63为支承轮轴IX、64为锥齿轮箱、65为驱动链轮 I、66为驱动链轮轴、67为驱动链轮II、68为水平支撑筒体III、69为水平支撑伸缩筒III、70 为水平支撑轮III、71为水平支撑轮III轴、72为立式支撑筒体III、73为立式支撑伸缩筒 III、74为履带内侧连扳、75为水平支撑轮IV、76为水平支撑轮IV轴、77为水平支撑伸缩筒 IV、78为水平支撑筒体IV、79为从动链轮II、80为水平支撑伸缩油缸III销轴I、81为水平支 撑伸缩油缸III、82为水平支撑伸缩油缸III销轴II、83为立式支撑升降油缸II、84为立式支 10 CN 111589625 A 说　明　书 6/11 页 撑筒体IV、85为立式支撑伸缩筒IV、86为水平支撑伸缩油缸IV销轴I、87为水平支撑伸缩油 缸IV、88为水平支撑伸缩筒IV、89为水平支撑筒体IV、90为水平支撑伸缩油缸IV销轴II、91 为水平支撑伸缩油缸II销轴I、92为水平支撑伸缩油缸II、93为水平支撑伸缩油缸II销轴 II、94为水平支撑伸缩油缸I销轴I、95为水平支撑伸缩油缸I、96为水平支撑伸缩油缸I销轴 II、97为键I、98为链轮盘I、99为轴承盖I、100为轴承I、101为锥齿轮I、102为锥齿轮II、103 为驱动轴、104为锥齿轮III、105为轴承II、106为轴承盖II、107为键II、108为链轮盘II、109 为轴承III、110为轴承盖III、111为支承轮X、112为支承轮XI、113为支承轮XII、114为支承 轮XIII、115为支承轮XIV、116为链轮盘III、117为键III、118为轴承盖IV、119为轴承IV、120 为轴承V、121为轴承盖V、122为键IV、123为链轮盘IV、124为履带行走马达、125为支承轮XV、 126为支承链轮轴I、127为支承轮XVI、128为支承轮XVII、129为支承轮XVIII、130为支承轮 轴IV、131为立式升降油缸II销轴I、132为立式升降油缸II销轴II、133为冷却器、134为冷却 器电机、135为油箱、136为空气滤清器、137为电控箱、138为电机、139为连接盘、140为负感 恒功率泵、141为齿轮泵、142为回油过滤器、143为负敏感多路阀、144电磁换向阀I、145电磁 换向阀II、146为电磁换向阀III、147为电磁换向阀IV、148为电磁溢流阀、149为液压胶管卷 盘、150为液压胶管卷盘马达、151为喷浆软管卷盘、152为喷浆软管卷盘马达、153为喷浆软 管卷盘轴、154为喷浆软管卷盘架、155为液压胶管卷盘轴、156为液压胶管卷盘架、157为液 位计、158为吸油过滤器、159为油箱架、160为压力表I、161为压力表II、162为同步阀I、163 为同步阀II、164为同步阀III、165、166、167、168、169、170、171、172为液压锁I、液压锁II、 液压锁III、液压锁IV、液压锁V、液压锁VI、液压锁VII、液压锁VIII、173为管路I、174为管路 II、175为电机停止按钮、176为电机启动按钮、177为冷却电机停止按钮、178为冷却电机启 动按钮、179为旋转喷头升降与支撑切换停止按钮、180为切换到旋转喷头升降按钮、181为 切换到支撑按钮、182为旋转喷头升降停止按钮、183为旋转喷头升按钮、184为旋转喷头降 按钮、185为立式支撑升降停止按钮、186为立式支撑升按钮、187为立式支撑降按钮、188为 水平支撑伸缩停止按钮、189为水平支撑伸出按钮、190为水平支撑缩回按钮、191为履带行 走停止按钮、192为履带前进按钮、193为履带退按钮、194为液压胶管收放停止按钮、195为 液压胶管收按钮、196为液压胶管放按钮、197为喷浆软管收放停止按钮、198为喷浆软管收 按钮、199为喷浆软管放按钮、KM1、KM2、KM3、KM4为交流接触器、KM1、KM2、KM3、KM4、KM5、KM6、 KM7、KM8、KM9、KM10、KM11、KM12、KM13、KM14、KM15为继电器、1DT、2DT、3DT、4DT、5DT、6DT、 7DT、8DT、9DT、10DT、11DT、12DT、13DT、14DT、15DT为电磁铁。