技术摘要：
本发明提供了一种欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部，所述手掌部通过电机固定座固定在所述腕部，电机的上方设置电机固定板，所述电机固定板上方通过支撑杆与手掌固定连接；所述电机固定板与所述手掌之间设有传动组件，所述传动组件 全部
背景技术：
禽类养殖是我国改革开放以来发展速度最快的饲养业。在目前的肉鸡鸡场中，环 境温度、风量控制，禽蛋、禽粪处理，食物和水的供给都已完成自动控制，但是对于养鸡场中 的死鸡，却不能做到自动监测和处理。并且死鸡长时间留在鸡舍中，对于防疫也极为不利。 若是使用人工巡查死鸡，不仅人工费高昂，而且工作极其繁琐：巡查工人必须长时间观察每 个禽舍的情况，发现死鸡，再人力对其捡拾、运送。再加上鸡舍内部存在的大量有害气体，尘 埃颗粒对巡查工人的身体健康也会带来极大影响。而死鸡捡拾机器人可以不受鸡舍环境的 影响，能为肉鸡养殖场省去人工费，降低长期成本，提高经济效益。 死鸡捡拾机器人的末端执行器作为机器人与被操作物直接进行接触的关键部件 之一，其性能好坏不仅能决定机器人在工作时的效率，也能决定投资成本的多少，所以末端 执行器的设计至关重要。死鸡捡拾机器人末端执行器的设计能解决自动化捡拾死鸡的捡拾 问题，不仅能满足现实需求，也能促进自动化养殖肉鸡产业的发展，具有极大的意义。 现有的欠驱动机械手不具备适应被抓物体的外形的特点，缺少足够的抓取能力和 精准度。 所以，如何提供一种设计合理，具有较强的抓取力和精准的欠驱动死禽类捡拾机 械手是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明提供了一种欠驱动死禽类捡拾机械手，解决现有技术中存在的 问题，具体方案如下： 一种欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部， 所述手掌部通过电机固定座固定在所述腕部，电机的上方设置电机固定板，所述电机 固定板上方通过支撑杆与手掌固定连接； 所述电机固定板与所述手掌之间设有传动组件，所述传动组件中心部设有内螺纹，所 述电机的输出端设有传动螺杆，所述传动螺杆的外侧设有外螺纹，所述传动螺杆的外螺纹 与所述内螺纹配合，将所述电机的转动转化为传动螺杆的直线运动； 所述传动组件的端部固定连接有滑块，所述滑块上开有滑块孔，所述滑块孔与所述支 撑杆配合，实现滑块沿所述支撑杆的上滑动， 所述滑块与所述手指部连接，实现机械手抓取动作。 具体的，所述手指部自下而上依次包括下指节、中指节以及上指节， 所述下指节包括下指节前板、下指节后板，所述下指节前板的下部铰接在所述手掌的 侧面，所述下指节后板的下部与所述下指节前板的下部之间通过转动滑杆连接，所述转动 滑杆与所述滑块的滑块臂连接； 4 CN 111571597 A 说 明 书 2/4 页 所述中指节包括中指节前板以及中指节后板，所述中指节前板的下部、所述中指节后 板的下部、所述下指节前板的上部以及所述下指节后板的上部通过连接三角连接； 所述上指节连接在所述中指节前板以及所述中指节后板的上部。 具体的，所述连接三角包括第一连接面第二连接面以及连接支撑，所述第一连接 面以及所述第二连接面通过连接销孔分别与下指节前板和中指节前板以及下指节后板和 中指节后板连接。 具体的，所述下指节以及所述中指节的上侧夹角处均设有限位弹簧。 具体的，所述腕部包括舵机固定座，以及舵机，所述电机固定座固定在所述舵机的 上方，所述舵机固定座与机械横臂连接。 具体的，所述传动组件呈十字型，所述手指部设有四组，且两两相对设置。 具体的，所述相对设置的两个手指部的上指节一侧安装有压力传感器，另一侧安 装有温度传感器，所述手掌部设有接近开关。 具体的，所述压力传感器以及所述温度传感器为薄膜传感器。 本发明提供的欠驱动死禽类捡拾机械手装置，具有以下有益效果：1、抓取装置采 用了单个电机控制，采用合理的传动方式，实现了机械手的抓取动作，降低了加工成本。2、 设置了薄膜温度传感器检测禽类体温，提高了捡拾的安全性，避免捡拾误操作对活的禽类 带来的伤害。3、机械手主体部分采用碳纤维材料来减轻整体装置的重量。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 这些附图获得其他的附图。 图1为本发明提供的死禽类捡拾机机械手结构示意图。 图2为手掌部和手腕部安装状态示意图。 图3为图2中A处放大示意图。 图4为图2中去除手掌后的结构示意图。 图5为图4中B处放大示意图。 图6为机械手侧视示意图。 图7为与图1相反角度立体结构示意图。 图8为连接三角连接状态示意图。 图9为连接三角结构示意图。 图中：10、舵机固定座 11、舵机 20、电机固定座 21、电机 210、传动螺杆 22、电机 固定板 220、支撑杆 23、传动组件 230、内螺纹 24、滑块 240、滑块孔 241、滑块臂 25、转 动滑杆 26、手掌 30、下指节 301、下指节前板 302、下指节后板 31、中指节 311、中指节前 板 312 中指节后板 313、连接三角 314、第一连接面 315、第二连接面 316、连接支撑 317、连接销孔 32、上指节 40、压力传感器 41、温度传感器 50、接近开关 60、限位弹簧。 5 CN 111571597 A 说 明 书 3/4 页
