技术摘要：
本发明公开了一种实现多层穿梭车行走方向定位的方法，包括以下步骤：1.搭建通讯系统，2.位置判定，3.确定并执行算法程序，4.判定是否到达目标位置。本发明通过对多层穿梭车行走反向的定位，利用上位机对目标位置的判断和监测，使得多层穿梭车执行抛物线算法程序或线性  全部
背景技术：
多层穿梭车是一种自动化仓储物流系统里不可或缺的部分，其通过在仓储货架的 轨道上来回穿行来完成货物的运输存储工作。传统的堆垛机在完成货物运输存储工作的时 候，其采用工业电压供电，电能消耗严重，难于维修且运行效率低下，容易发生用电危险。 为了完善自动化仓储物流系统，更加充分的使用多层穿梭机完成运输存储工作， 使得穿梭车在实际运行过程中能够实现节能高效、安全快捷和维护方便，现在需要一种能 够实现多层穿梭车行走方向定位的方法。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种实现多层穿梭车行走方向定位的方 法。 本发明采用以下技术方案：一种实现多层穿梭车行走方向定位的方法，包括以下 步骤： 步骤一：搭建通讯系统：搭建上位机与多层穿梭车控制器的通讯系统，实现数据传递和 信息转换； 步骤二：位置判定：上位机下发目标位置指令，判定多层穿梭车当前位置与目标位置的 差值距离是长距离还是短距离； 步骤三：确定并执行算法程序：若上位机判定为长距离运输形式，多层穿梭车执行抛物 线算法程序；若上位机判定为短距离运输形式，多层穿梭车执行线性比例算法程序； 步骤四：判定是否到达目标位置：当多层穿梭车达到目标位置时，多层穿梭车停止运 行；当多层穿梭车未达到目标位置时，依次重复步骤一和步骤二，直至多层穿梭车达到目标 位置。 进一步的，所述步骤三中线性比例算法程序，令多层穿梭车与目标位置为S，若多 层穿梭车无法加速至最大速度进行匀速行驶，多层穿梭车通过实时反馈的位置信息在加速 至 S时开始减速；若多层穿梭车能够加速至最大速度进行匀速行驶，设置多层穿梭车行驶 S时速度达到最大值，多层穿梭车通过实时反馈的位置信息保持最大速度匀速行驶 S的路 程后开始减速。 进一步的，所述步骤三中抛物线算法程序，其按照以下公式运行， V= at, S=Vt a , 3 CN 111596655 A 说　明　书 2/4 页 式中a为多层穿梭车的加速度，t为加速时间， 为初始速度，V为实时速度，S为多层穿 梭车行驶的路程。 进一步的，所述步骤三中采用抛物线算法程序，多层穿梭车开始进行加速阶段，上 位机通过判定目标位置的实时距离控制多层穿梭车进行匀速阶段和减速阶段。 进一步的，所述步骤三中采用线性比例算法程序，多层穿梭车开始进行匀加速阶 段，上位机通过判定目标位置的实时距离控制多层穿梭车进行匀速阶段和匀减速阶段。 进一步的，所述步骤一中上位机与多层穿梭车控制器之间采用P-net系统。 进一步的，所述抛物线算法程序中的加速度常数a通过多层穿梭车现场调试运行 进行确定。 工作原理： 多层穿梭车行走方向定位的方法，首先在上位机与多层穿梭车的控制器之间搭建P- net通讯系统，实现上位机与多层穿梭车之间的数据传输和信息传递。上位机下发目标位置 指令，通过与多层穿梭车的位置对比，确定多层穿梭车至目标位置的距离为长距离还是短 距离，当上位机计算判定为长距离，上位机下发指令至多层穿梭车控制器，多层穿梭车控制 器接收指令并对应执行抛物线算法程序；当上位机计算判定为短距离，上位机下发指令至 多层穿梭车控制器，多层穿梭车控制器接收指令并执行对应线性比例算法程序。当多层穿 梭车到达上位机下发的目标位置，多层穿梭车停止运行；当多层穿梭车未到达上位机下发 的目标位置，上位机对目标位置重新定位，判断长/短距离，向多层穿梭车发送指令，使其执 行对应的抛物线算法程序或线性比例算法程序，直至到达目标位置。 有益效果： 本发明通过对多层穿梭车行走反向的定位，利用上位机对目标位置的判断和监测，使 得多层穿梭车执行抛物线算法程序或线性比例算法程序，在保证多层穿梭车平稳运行的基 础上达到精确运输。设备运行的过程中高效节能，处理仓储货物的能力是传统仓储库的数 倍以上；多层穿梭车组成的穿梭车系统能够最大程度的优化仓储库的空间，同时支持货物 的多深位存储和处理。本发明具备高效节能、存储运输效率高、调试运行简单、维护方便，定 位精准等优点。 附图说明 图1为本发明的流程示意图。