技术摘要：
本申请公开了一种用于更新点云的方法和装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：基于采集新增点云的点云采集设备的位姿所构成的集合，从待更新的历史点云中确定出与新增点云匹配的区域点云；将新增点云合并至所匹配的区域点云中，得到合并后的历史点云；基于合并后的  全部
背景技术：
高精度地图也称为高分辨率地图(HD  Map，High  Definition  Map)，是一种专门为 自动驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级 别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信 息的精度方面，都是远远高于传统导航地图的。 相关技术中，高精图地图是基于采集到的点云构建的，为了保证地图的时效性和 精度，需要根据新采集的点云对已有的历史点云进行更新。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种用于更新点云的方法、装置、设备以及存储介质。 根据第一方面，本申请实施例提供了一种用于更新点云的方法，该方法包括：基于 采集新增点云的点云采集设备的位姿所构成的集合，从待更新的历史点云中确定出与新增 点云匹配的区域点云；将新增点云合并至所匹配的区域点云中，得到合并后的历史点云；基 于合并后的历史点云中各个点云的位姿，对合并后的历史点云进行全局优化，得到更新后 的点云。 根据第二方面，本申请实施例提供了一种用于更新点云的装置，该装置包括：区域 确定模块，被配置成基于采集新增点云的点云采集设备的位姿所构成的集合，从待更新的 历史点云中确定出与新增点云匹配的区域点云；点云合并模块，被配置成将新增点云合并 至所匹配的区域点云中，得到合并后的历史点云；位姿优化模块，被配置成基于合并后的历 史点云中各个点云的位姿，对合并后的历史点云进行全局优化，得到更新后的点云。 根据第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及 与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指 令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述用于更新点云的方法。 根据第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读 存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述用于更新点云的方法。 本申请实施例提供的用于更新点云的方法、装置、设备以及存储介质，解决了相关 技术中更新历史点云时运算量大导致的效率较低、耗时较长的问题，通过点云采集设备的 位姿确定与新增点云匹配的区域点云，只调用与新增点云匹配的区域点云即可实现新增点 云的拼接，拼接过程中无需全部历史点云参与运算，从而降低了点云拼接时的运算量，提高 了点云更新的效率。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 4 CN 111553844 A 说　明　书 2/8 页 附图说明 附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中： 图1是本申请的实施例可以应用于其中的示例性系统架构图； 图2是根据本申请第一实施例的示意图； 图3是根据本申请提供的用于更新点云的方法的一个场景示意图； 图4是根据本申请第三实施例的示意图； 图5是用来实现本申请实施例的用于更新点云的方法的电子设备的框图； 图6是可以实现本申请实施例的计算机可存储介质的场景图。