技术摘要：
本申请公开了一种障碍物的速度估计方法、装置和电子设备，涉及数据处理领域中的自动驾驶数据处理领域。具体实现方案为：一种障碍物的速度估计方法，应用于车辆，包括：获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第一速度估计值为基于所述  全部
背景技术：
随着自动驾驶技术的发展，市面上出现了各种各样的无人驾驶汽车。现有的无人 驾驶汽车在处于自动驾驶模式时，通常需要由无人驾驶汽车的检测元件检测行驶方向上的 障碍物，并基于检测结果对障碍物的速度进行估计，以避免无人驾驶汽车与障碍物发生碰 撞的问题。然而，当路面环境复杂时，所述检测元件对障碍物的检测结果可能存在较大误 差，此时，将导致对障碍物的速度估计不准确的问题。
技术实现要素：
本申请提供一种障碍物的速度估计方法、装置和电子设备，以解决现有技术中存 在的对障碍物的速度估计不准确的问题。 第一方面，本申请提供一种障碍物的速度估计方法，应用于车辆，包括： 获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第 一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的速度值；所述 第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估计值； 基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，其中， 所述目标速度值用于控制所述车辆行驶。 这样，在基于对目标障碍物的速度检测信息进行估计得到第一速度估计值的基础 上，进一步结合历史时刻对目标障碍物进行速度估计得到的速度估计值，对目标障碍物在 当前时刻的目标速度值进行确定。有利于提高对目标障碍物进行速度估计的准确性。 可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标 速度值，包括： 在所述第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值均收敛于第一速度值 的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值； 该实施方式中，通过判断第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值的收 敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀速运动状态下的速度估计误差较大的 问题。 可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标 速度值，包括： 在所述至少一个第二速度估计值均收敛于所述第二速度值，且所述第一速度估计 值不收敛于所述第二速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速 度值。 该实施方式中，通过判断第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值的收 5 CN 111596086 A 说　明　书 2/12 页 敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀速运动状态下的速度估计误差较大的 问题。 可选地，所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻的加速度估计值均收 敛于第一加速度值，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目 标速度值，包括： 在所述至少一个第二速度估计值不收敛的情况下，计算所述目标障碍物的第一加 速度估计值，其中，所述第一加速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测 信息及所述至少一个第二速度估计值计算得到的加速度值； 在所述第一加速度估计值收敛于所述第一加速度值的情况下，将所述第一速度估 计值确定为所述目标速度值。 该实施方式中，通过计算并判断第一加速度估计值的收敛性，从而解决了现有技 术中存在的在障碍物处于匀加速或匀减速运动状态下的速度估计误差较大的问题。 可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标 速度值，还包括： 在所述第一加速度估计值不收敛于所述第一加速度值的情况下，根据所述至少一 个第二速度估计值确定所述目标速度值。 该实施方式中，通过计算并判断第一加速度估计值的收敛性，从而解决了现有技 术中存在的在障碍物处于匀加速或匀减速运动状态下的速度估计误差较大的问题。 可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标 速度值，包括： 获取所述目标障碍物的速度方向，其中，所述速度方向为基于所述目标障碍物在 当前时刻的速度检测信息估计得到的方向； 计算第一夹角值和第二夹角值，其中，所述第一夹角值为所述速度方向与所述车 辆的朝向之间的夹角值，所述第二夹角值为所述速度方向与所述障碍物所处道路的方向之 间的夹角值； 在所述第一夹角值与所述第二夹角值的差值大于预设值的情况下，根据所述至少 一个第二速度估计值确定所述目标速度值。 该实施方式中，通过判断第一夹角值和第二夹角值之间的相对大小，从而解决了 现有技术中对目标障碍物的速度方向估计不准确的问题。 可选地，所述根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值，包括： 将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标速度值，其中，所述第一历史 时刻为所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻中距离当前时刻最近的历史时 刻； 或者，将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述目标速度值。 该实施方式中，通过将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标速度值， 或者，将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述目标速度值，从而解决了在第 一速度估计值可能存在较大误差的情况下，如何对目标障碍物当前速度进行估计的问题。 第二方面，本申请提供一种障碍物的速度估计装置，应用于车辆，包括： 获取模块，用于获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计 6 CN 111596086 A 说　明　书 3/12 页 值，其中，所述第一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得 到的速度值；所述第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估 计值； 确定模块，用于基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目 标速度值，其中，所述目标速度值用于控制所述车辆行驶。 可选地，所述确定模块，用于在所述第一速度估计值以及所述至少一个第二速度 估计值均收敛于第一速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。 可选地，所述确定模块，用于在所述至少一个第二速度估计值均收敛于所述第一 速度值，且所述第一速度估计值不收敛于所述第一速度值的情况下，根据所述至少一个第 二速度估计值确定所述目标速度值。 可选地，所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻的加速度估计值均收 敛于第一加速度值，所述装置还包括： 计算模块，用于在所述至少一个第二速度估计值不收敛的情况下，计算所述目标 障碍物的第一加速度估计值，其中，所述第一加速度估计值为基于所述目标障碍物在当前 时刻的速度检测信息及所述至少一个第二速度估计值计算得到的加速度值； 所述确定模块，用于在所述第一加速度估计值收敛于所述第一加速度值的情况 下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。 可选地，所述确定模块，还用于在所述第一加速度估计值不收敛于所述第一加速 度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。 可选地，所述确定模块，包括： 获取子模块，用于获取所述目标障碍物的速度方向，其中，所述速度方向为基于所 述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的方向； 计算子模块，用于计算第一夹角值和第二夹角值，其中，所述第一夹角值为所述速 度方向与所述车辆的朝向之间的夹角值，所述第二夹角值为所述速度方向与所述障碍物所 处道路的方向之间的夹角值； 确定子模块，用于在所述第一夹角值与所述第二夹角值的差值大于预设值的情况 下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。 可选地，所述确定模块，用于将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标 速度值，其中，所述第一历史时刻为所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻中 距离当前时刻最近的历史时刻； 或者，所述确定模块，用于将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述 目标速度值。 第三方面，本申请提供一种电子设备，包括： 至少一个处理器；以及 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一 个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的障碍物的速度估计方法。 第四方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所 述计算机指令用于使所述计算机执行本申请提供的障碍物的速度估计方法。 7 CN 111596086 A 说　明　书 4/12 页 上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在基于对目标障碍物的速度 检测信息进行估计得到第一速度估计值的基础上，进一步结合历史时刻对目标障碍物进行 速度估计得到的速度估计值，对目标障碍物在当前时刻的目标速度值进行确定。有利于提 高对目标障碍物进行速度估计的准确性。 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中： 图1是本申请实施例中所提供的障碍物的速度估计方法的流程图； 图2是本申请实施例中所提供的障碍物的速度估计装置的结构示意图； 图3是用来实现本申请实施例的障碍物的速度估计方法的电子设备的框图。