技术摘要：
本发明提供排出装置和工业用机器人。该排出装置能够以比较容易的结构去除残留在排出喷嘴、输送流路的排出材料，而且，能够抑制成本且以容易清扫的构造赋予防垂下性能。该排出装置包括：喷嘴头，其具有用于输送排出材料的多个输送流路和与输送流路连通并用于去除残留在  全部
背景技术：
以往，作为对工件实施涂覆、粘接剂涂布、涂装、预处理等的方法，例如，大多使用 安装于工业用机器人等、并排出/喷出涂覆材料、粘接剂(粘接材料)、涂装材料、研磨材料、 预处理材料等排出材料(各种液体、固体(粉末或颗粒)、气体)的排出装置。 例如，专利文献1中示出包括绕预先设定的中心轴线呈环状或弧状配置并向基板 排出处理液的多个喷嘴和支承多个喷嘴的支承臂的基板处理装置(排出装置)。 专利文献1：日本特开2016－096303号公报
技术实现要素：
发明要解决的问题 在此，例如，在复杂地配置有凹凸、高度较高的部件的3D形状等的工件中，难以使 生产节拍时间缩短、并高效且高质量地完美实施涂覆、粘接剂涂布、涂装、预处理等，另外， 难以防止所排出的排出材料自喷嘴垂下。 另外，作为用于防止垂下的方法，还提出并实用化如下方法：对喷嘴附加产生使排 出材料自喷嘴顶端返回到内部的背压的回吸功能。但是，在该情况下，存在垂下导致排出材 料的质量劣化、回吸功能的防垂下构造复杂而导致清扫的难度、成本增大的不良情况。 用于解决问题的方案 本公开的一实施方式的排出装置包括：喷嘴头，其具有用于输送排出材料的多个 输送流路和与所述输送流路连通并用于去除残留在所述输送流路的排出材料的去除流路； 多个排出喷嘴，其与所述多个输送流路分别连接而安装于所述喷嘴头；送出管，其选择性地 向所述多个输送流路中的任一输送流路送出排出材料，并使排出材料自所述排出喷嘴排 出；以及抽吸管，其与所述去除流路连接，用于通过所述去除流路抽吸残留在所述输送流路 和所述排出喷嘴的排出材料。 本公开的一实施方式的工业用机器人包括臂和安装于所述臂的上述的排出装置。 发明的效果 根据本公开的一实施方式的排出装置和具备该排出装置的工业用机器人，能够谋 求将涂覆材料、粘接剂(粘接材料)、涂装材料、研磨材料、预处理材料等各种液体、固体(粉 末或颗粒)、气体的排出材料相对于工件进行涂布等的作业的效率化、高质量化，不用准备 多个装置，而用一个装置就能够进行多种形态的排出材料的排出，能够恰当地使相对于多 品种的工件的涂布等自动化。 附图说明 图1是从上方表示一实施方式所涉及的排出装置的立体图。 3 CN 111604202 A 说　明　书 2/6 页 图2是从下方表示一实施方式所涉及的排出装置的立体图。 图3是从下方表示一实施方式所涉及的排出装置的喷嘴头和排出喷嘴的立体图。 图4是表示一实施方式所涉及的排出装置的图，是表示将送出喷嘴配置于第一位 置的状态的图。 图5是表示一实施方式所涉及的排出装置的图，是从下方表示将送出喷嘴配置于 第一位置的状态的立体图。 图6是表示一实施方式所涉及的排出装置的图，是表示将送出喷嘴配置于第二位 置并使吸盘吸附于喷嘴头的状态的图。 图7是表示一实施方式所涉及的排出装置的图，是表示将送出喷嘴配置于第三位 置的状态的图。 图8是表示一实施方式所涉及的排出装置的图，是从下方表示将送出喷嘴配置于 第三位置的状态的立体图。 附图标记说明 1、连接部；2、排出装置主体部；3、框架；3c、轴承盘部；5、旋转轴；6、喷嘴头；6a、外 周面(外表面)；7、排出喷嘴；8、排出材料供给部；9、排出材料去除部；10、送出喷嘴插入孔； 11、输送流路；12、去除流路；12a、开口部；16、送出喷嘴(送出管)；16a、密封件(密封部)；17、 送出喷嘴进退驱动装置(送出管进退驱动装置)；18、抽吸管；19、吸盘；20、吸盘进退驱动装 置(抽吸管进退驱动装置)；20a、进退驱动部；A、排出装置；M、排出材料；M’、残留的排出材 料；O1、轴线；T1、上下方向；T2、横向方向。